src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.c

   1 //\r
   2 // YOU MUST COMPILE THIS WITH -O3 OR THE AVR WILL NOT BE ABLE TO KEEP UP!!!!\r
   3 //\r
   4 \r
   5 #define F_CPU 3960000\r
   6 \r
   7 #if !defined(__AVR_AT94K__)\r
   8 #error you forgot to put -mmcu=at94k on the command line\r
   9 #endif\r
  10 \r
  11 #include <avr/wdt.h>\r
  12 #include <util/delay.h>\r
  13 #include <avr/io.h>\r
  14 #include <avr/interrupt.h>\r
  15 \r
  16 unsigned char val = 0;\r
  17 \r
  18 volatile unsigned char dataReady = 0;\r
  19 volatile unsigned char data = 0;\r
  20 \r
  21 void initUART1(unsigned int baudRate, unsigned int doubleRate) {\r
  22   UBRRHI = (((baudRate) >> 8) & 0x000F); \r
  23   UBRR1  = ((baudRate) & 0x00FF); \r
  24   UCSR1B |= ((1 << RXEN1) | (1 << TXEN1) | (1 << RXCIE1)); \r
  25   /*\r
  26   if (doubleRate)\r
  27     UCSR1A |= (1 << U2X1);\r
  28   else\r
  29     UCSR1A &= ~(1 << U2X1);\r
  30   */\r
  31 }\r
  32 \r
  33 #define BUFSIZE (1024 *2)\r
  34 static char buf[BUFSIZE];\r
  35 volatile static int head = 0;\r
  36 volatile static int tail = 0;\r
  37 \r
  38 void send(char c) {\r
  39   while(!(UCSR1A & (1 << UDRE1)));           /* Wait for data Regiester to be empty */\r
  40   UDR1 = (int)c;\r
  41 }\r
  42 \r
  43 inline void portd(int bit, int on) {\r
  44   if (on) {\r
  45     PORTD &= ~(1<<bit);\r
  46   } else {\r
  47     PORTD |= (1<<bit);\r
  48   }\r
  49 }\r
  50 inline void cts(int c) {\r
  51   if (c) {\r
  52     PORTE &= ~(1 << 4);\r
  53     portd(0, 1);\r
  54   } else {\r
  55     PORTE |= (1 << 4);\r
  56     portd(0, 0);\r
  57   }\r
  58 }\r
  59 \r
  60 inline int inc(int x) { x++; if (x>=BUFSIZE) x=0; return x; }\r
  61 inline int full() { return inc(tail)==head; }\r
  62 inline int nearlyFull() {\r
  63   if (tail==head) return 0;\r
  64   if (tail < head) return (head-tail) < (BUFSIZE/2);\r
  65   return (tail-head) > (BUFSIZE/2);\r
  66 }\r
  67 inline int empty() { return head==tail; }\r
  68 \r
  69 inline char recv() {\r
  70   int q;\r
  71   char ret;\r
  72   while(empty()) cts(1);\r
  73   ret = buf[head];\r
  74   head = inc(head);\r
  75   if (!nearlyFull()) cts(0);\r
  76   return ret;\r
  77 }\r
  78 \r
  79 void init() {\r
  80   EIMF  = 0xFF;                          /* Enalbe External Interrrupt*/  \r
  81   DDRD = 0xFF;                           /* Configure PORTD as Output */\r
  82   DDRE = 1 << 4;                         /* ability to write to E */\r
  83   initUART1(1, 0);\r
  84   SREG |= 0x80;\r
  85   sei();\r
  86 }\r
  87 \r
  88 \r
  89 \r
  90 void conf(int z, int y, int x, int d) {\r
  91   FPGAX = x;\r
  92   FPGAY = y;\r
  93   FPGAZ = z;\r
  94   FPGAD = d;\r
  95 }\r
  96 \r
  97 void doreset() {\r
  98   int i;\r
  99   for(i=0; i<5; i++) {\r
 100     PORTD = ~0x01;\r
 101     _delay_ms(50);\r
 102     PORTD = ~0x02;\r
 103     _delay_ms(50);\r
 104     PORTD = ~0x04;\r
 105     _delay_ms(50);\r
 106     PORTD = ~0x08;\r
 107     _delay_ms(50);\r
 108   }\r
 109   PORTD = ~0x00;\r
 110   wdt_enable(WDTO_250MS);\r
 111   while(1) { }\r
 112 }\r
 113 \r
 114 #define TIMERVAL 100\r
 115 ISR(SIG_OVERFLOW0) { \r
 116   PORTD = ~FISUA;\r
 117   TCNT0 = TIMERVAL;           // load the nearest-to-one-second value  into the timer0\r
 118   TIMSK |= (1<<TOIE0);        //enable the compare match1 interrupt and the timer/counter0 overflow interrupt\r
 119   sei();\r
 120 } \r
 121 void init_timer()  { \r
 122   TCCR0 |= (1<<CS00);         // set the timer0 prescaler to CK\r
 123   TCNT0 = TIMERVAL;           // load the nearest-to-one-second value  into the timer0\r
 124   TIMSK |= (1<<TOIE0);        //enable the compare match1 interrupt and the timer/counter0 overflow interrupt\r
 125 } \r
 126 \r
 127 ISR(SIG_INTERRUPT1) {   // use interrupt1 since interrupt0 is sent by the watchdog (I think)\r
 128   doreset();\r
 129 }\r
 130 \r
 131 void die() { cli(); cts(0); _delay_ms(2000); while(1) { } }\r
 132 ISR(SIG_UART1_RECV) {\r
 133   if (UCSR1A & (1 << FE1))   { portd(2,0); portd(3,1); die(); }  // framing error, lock up with LED=01\r
 134   if ((UCSR1A & (1 << OR1))) { portd(2,1); portd(3,0); die(); }  // overflow; lock up with LED=10\r
 135   if (full())                { portd(2,1); portd(3,1); die(); }  // buffer overrun\r
 136   buf[tail] = UDR1;\r
 137   tail = inc(tail);\r
 138   SREG |= 0x80;\r
 139   sei();\r
 140   if (nearlyFull()) cts(0);\r
 141 }\r
 142 \r
 143 inline int hex(char c) {\r
 144   if (c >= '0' && c <= '9') return (c - '0');\r
 145   if (c >= 'a' && c <= 'f') return ((c - 'a') + 0xa);\r
 146   if (c >= 'A' && c <= 'F') return ((c - 'A') + 0xa);\r
 147   return -1;\r
 148 }\r
 149 \r
 150 int main() {\r
 151   int count;\r
 152   init();\r
 153   cts(0);\r
 154   send('O');\r
 155   send('B');\r
 156   send('I');\r
 157   send('T');\r
 158   send('S');\r
 159   send('\n');\r
 160   cts(1);\r
 161   for(;;) {\r
 162     int i, x=0, y=0, z=0, d=0;\r
 163     switch(recv()) {\r
 164       case 1:\r
 165         z = recv();\r
 166         y = recv();\r
 167         x = recv();\r
 168         d = recv();\r
 169         portd(1,1);\r
 170         conf(z, y, x, d);\r
 171         portd(1,0);\r
 172         break;\r
 173       case 2:\r
 174         portd(1,1);\r
 175         send(FISUA);\r
 176         portd(1,0);\r
 177         break;\r
 178       case 3:\r
 179         init_timer();\r
 180         break;\r
 181       default: die();\r
 182     }\r
 183   }\r
 184   return 0;\r
 185 }  \r
 186 \r