src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.obits.*;
   4 import org.ibex.util.Log;
   5 import java.io.*;
   6 import java.util.*;
   7 import gnu.io.*;
   8
   9 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  10 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  11
  12     final DataInputStream in;
  13
  14     final DataOutputStream out;
  15
  16     final SerialPort sp;
  17
  18     public AvrDrone(SerialPort sp) throws IOException, UnsupportedCommOperationException, InterruptedException, DeviceException {
  19         this.sp = sp;
  20         sp.setSerialPortParams(115200, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
  21         sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_RTSCTS_OUT);
  22         //sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_NONE);
  23         this.out = new DataOutputStream(sp.getOutputStream());
  24         this.in = new DataInputStream(sp.getInputStream());
  25         Log.debug(this, "consuming any leftover data on the serial port");
  26         while(in.available() > 0) in.read();
  27         reset();
  28         Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  29         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  30         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  31         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  32         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  33         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  34         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  35         Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  36     }
  37
  38     public void reset() throws DeviceException {
  39         try {
  40             Log.info(this, "resetting device");
  41             sp.setDTR(true);
  42             sp.setRTS(true);
  43             Thread.sleep(500);
  44             Log.info(this, "deasserting reset signal");
  45             sp.setDTR(false);
  46             sp.setRTS(false);
  47             Thread.sleep(100);
  48         } catch (InterruptedException e) { throw new DeviceException(e); }
  49     }
  50
  51     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
  52     public byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
  53         if (cache[x]==null) return 0;
  54         if (cache[x][y]==null) return 0;
  55         return cache[x][y][z];
  56     }
  57     public void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
  58         try {
  59             Log.debug(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
  60                       pad(2, Integer.toString(z, 16)) + " " +
  61                       pad(2, Integer.toString(y, 16)) + " " +
  62                       pad(2, Integer.toString(x, 16)) + " " +
  63                       pad(2, Integer.toString(d, 16))
  64                       );
  65             out.writeByte(1);
  66             out.writeByte(z);
  67             out.writeByte(y);
  68             out.writeByte(x);
  69             out.writeByte(d);
  70             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
  71             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
  72             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
  73         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  74     }
  75
  76     public void flush() throws DeviceException {
  77         try {
  78             out.flush();
  79         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  80     }
  81
  82     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
  83
  84 }