src/edu/berkeley/cs/obits/AtmelSerial.java

   1 package edu.berkeley.cs.obits;
   2
   3 import java.io.*;
   4 import java.util.*;
   5 import gnu.io.*;
   6
   7 public class AtmelSerial {
   8
   9     public static SerialPort detectObitsPort() throws Exception {
  10         Enumeration e = CommPortIdentifier.getPortIdentifiers();
  11         while(e.hasMoreElements()) {
  12             CommPortIdentifier cpi = (CommPortIdentifier)e.nextElement();
  13             System.err.println("trying " + cpi.getName());
  14         }
  15         return new RXTXPort("/dev/cu.usbserial-FTBUODP4");
  16     }
  17
  18     public static class AvrDrone {
  19         final DataInputStream in;
  20         final DataOutputStream out;
  21         final SerialPort sp;
  22         public AvrDrone(SerialPort sp) throws IOException, UnsupportedCommOperationException, InterruptedException {
  23             this.sp = sp;
  24             sp.setSerialPortParams(115200, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
  25             sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_RTSCTS_OUT);
  26             this.out = new DataOutputStream(sp.getOutputStream());
  27             this.in = new DataInputStream(sp.getInputStream());
  28             while(in.available() > 0) in.read();
  29             reset();
  30             System.err.println("waiting...");
  31             if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  32             if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  33             if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  34             if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  35             if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  36             if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  37             System.err.println("ready.");
  38         }
  39         public void reset() throws InterruptedException {
  40             sp.setDTR(true);
  41             Thread.sleep(500);
  42             sp.setDTR(false);
  43             Thread.sleep(3000);
  44         }
  45         public void mode4(int z, int y, int x, int d) throws IOException {
  46             out.writeByte(1);
  47             out.writeByte(z);
  48             out.writeByte(y);
  49             out.writeByte(x);
  50             out.writeByte(d);
  51         }
  52         public void flush() throws IOException {
  53             out.flush();
  54         }
  55     }
  56
  57
  58     public static void main(String[] s) throws Exception {
  59         AvrDrone device = new AvrDrone(detectObitsPort());
  60         int count = 0;
  61         try {
  62             long begin = System.currentTimeMillis();
  63             BufferedReader br = new BufferedReader(new InputStreamReader(System.in));
  64             for(String str = br.readLine(); str != null; str = br.readLine()) {
  65                 long foo = Long.parseLong(str, 16);
  66                 device.mode4((int)(foo >> 24), (int)(foo >> 16), (int)(foo >>  8), (int)(foo >>  0));
  67                 count++;
  68                 if (count % 100 == 0) System.err.println("wrote " + count + " configuration octets");
  69             }
  70             device.flush();
  71             long end = System.currentTimeMillis();
  72             System.err.println("finished in " + ((end-begin)/1000) + "s");
  73             System.exit(0);
  74         } catch (Exception e) { e.printStackTrace(); }
  75     }
  76
  77 }