src/edu/berkeley/cs/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.cs.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.cs.obits.*;
   4 import org.ibex.util.Log;
   5 import java.io.*;
   6 import java.util.*;
   7 import gnu.io.*;
   8
   9 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  10 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  11
  12     final DataInputStream in;
  13
  14     final DataOutputStream out;
  15
  16     final SerialPort sp;
  17
  18     public AvrDrone(SerialPort sp) throws IOException, UnsupportedCommOperationException, InterruptedException, DeviceException {
  19         this.sp = sp;
  20         sp.setSerialPortParams(115200, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
  21         sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_RTSCTS_OUT);
  22         this.out = new DataOutputStream(sp.getOutputStream());
  23         this.in = new DataInputStream(sp.getInputStream());
  24         Log.debug(this, "consuming any leftover data on the serial port");
  25         while(in.available() > 0) in.read();
  26         reset();
  27         Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  28         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  29         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  30         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  31         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  32         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  33         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  34         Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  35     }
  36
  37     public void reset() throws DeviceException {
  38         try {
  39             Log.info(this, "resetting device");
  40             sp.setDTR(true);
  41             Thread.sleep(500);
  42             sp.setDTR(false);
  43             Thread.sleep(3000);
  44         } catch (InterruptedException e) { throw new DeviceException(e); }
  45     }
  46
  47     public void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
  48         try {
  49             Log.debug(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
  50                       pad(2, Integer.toString(z, 16)) + " " +
  51                       pad(2, Integer.toString(y, 16)) + " " +
  52                       pad(2, Integer.toString(x, 16)) + " " +
  53                       pad(2, Integer.toString(d, 16))
  54                       );
  55             out.writeByte(1);
  56             out.writeByte(z);
  57             out.writeByte(y);
  58             out.writeByte(x);
  59             out.writeByte(d);
  60         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  61     }
  62
  63     public void flush() throws DeviceException {
  64         try {
  65             out.flush();
  66         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  67     }
  68
  69     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
  70
  71 }