checkpoint

diff --git a/bitstreams/slipway_drone.bst b/bitstreams/slipway_drone.bst
index 6b7181d..391d754 100644 (file)
--- a/bitstreams/slipway_drone.bst
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 10001000\r
 11111110\r
 00001000\r
-10001111\r
-00000000\r
-10010001\r
-00000000\r
-10010001\r
-00000100\r
-10010001\r
-00000100\r
-00010111\r
-11111111\r
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-11110011\r
-11001110\r
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-00000000\r
-10010001\r
-00000000\r
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-11001111\r
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-10001000\r
-10000001\r
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-01000000\r
-11110000\r
-11001111\r
-10011000\r
-10011001\r
-11001111\r
-10011010\r
-11001111\r
-10000010\r
-00000111\r
-10000000\r
-10000010\r
-00000111\r
-10000111\r
-10010001\r
-00000100\r
-10010001\r
-00000100\r
-10010001\r
-00000000\r
-10010001\r
-00000000\r
-10000010\r
-00000111\r
-10001000\r
-10000010\r
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-10001111\r
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-00001011\r
-01010000\r
-01000000\r
-11110000\r
-11001110\r
-10011000\r
-10011001\r
-10000011\r
-00000111\r
-10000000\r
-10000011\r
-00000111\r
-10000111\r
-11001110\r
+10001100\r
 10011010\r
-11001110\r
-10010001\r
-00000100\r
-10010001\r
-00000100\r
-10010001\r
-10000011\r
-00000111\r
-10001000\r
-10000011\r
-00000111\r
-10001111\r
-00000000\r
-10010001\r
-00000000\r
-00011011\r
-00001011\r
-01010000\r
-01000000\r
-11110000\r
-10000100\r
-00000111\r
-10000000\r
-10000100\r
-00000111\r
-10000111\r
-11001111\r
-10011000\r
-10011001\r
-11001111\r
+11001100\r
 10011010\r
-11001111\r
-10010001\r
-00000100\r
-10000100\r
-00000111\r
-10001000\r
-10000100\r
-00000111\r
-10001111\r
-10010001\r
-00000100\r
-10010001\r
-00000000\r
-10010001\r
-00000000\r
-00011011\r
-00001011\r
-10000101\r
-00000111\r
-10000000\r
-10000101\r
-00000111\r
-10000111\r
-01010000\r
-01000000\r
-11110000\r
-11001110\r
-10011000\r
-10011001\r
-11001110\r
 10011010\r
-10000101\r
-00000111\r
-10001000\r
-10000101\r
-00000111\r
-10001000\r
-11001110\r
+11001100\r
 11100111\r

diff --git a/src/com/ftdi/usb/FtdiUart.java b/src/com/ftdi/usb/FtdiUart.java
index 0990079..289f92e 100644 (file)
--- a/src/com/ftdi/usb/FtdiUart.java
+++ b/src/com/ftdi/usb/FtdiUart.java
@@ -7,8 +7,6 @@ import java.io.*;
  *  Note: blocking reads are currently implemented by busy-waiting.
  *  This is really ugly.  Check the linux kernel source to see how to
  *  get libftdi to do it properly.
- *
- *  Flow control is also not properly supported.
  */
 public class FtdiUart {
 

diff --git a/src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java b/src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java
index 5e5489b..47aa49d 100644 (file)
--- a/src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java
+++ b/src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java
@@ -39,12 +39,23 @@ public class AvrDrone extends AtmelDevice {
         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
         */
-        out.write(0);
         byte[] bytes = new byte[6];
-        for(int i=0; i<6; i++) {
-            bytes[i] = in.readByte();
-            //System.out.println("got " + (i+1) + " header bytes: " + (bytes[i] & 0xff) + " '" + ((char)bytes[i]) + "'");
-            // FIXME
+        int i=0;
+        out.write(0);
+        while(true) {
+            System.arraycopy(bytes, 1, bytes, 0, 5);
+            bytes[5] = in.readByte();
+            i++;
+            System.out.println("got " + new String(bytes));
+            if (bytes[0] == (byte)'O' &&
+                bytes[1] == (byte)'B' &&
+                bytes[2] == (byte)'I' &&
+                bytes[3] == (byte)'T' &&
+                bytes[4] == (byte)'S' &&
+                bytes[5] == (byte)'\n') {
+                System.out.println("got proper signature");
+                break;
+            }
         }
         //Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
     }

diff --git a/src/edu/berkeley/slipway/Board.java b/src/edu/berkeley/slipway/Board.java
index f1c51f9..286c8b4 100644 (file)
--- a/src/edu/berkeley/slipway/Board.java
+++ b/src/edu/berkeley/slipway/Board.java
@@ -8,9 +8,16 @@ import gnu.io.*;
 
 public abstract class Board {
 
-    public abstract void reset() throws IOException;
+    /** boot the board using an md4 configuration stream */
     public abstract void boot(Reader r) throws Exception;
+
+    /** reset the board */
+    public abstract void reset() throws IOException;
+
+    /** the UART inputstream (after loading initial config) */
     public abstract InputStream getInputStream();
+
+    /** the UART inputstream (after loading initial config) */
     public abstract OutputStream getOutputStream();
 
 }

diff --git a/src/edu/berkeley/slipway/FakeBoard.java b/src/edu/berkeley/slipway/FakeBoard.java
index d2d3594..26c8e29 100644 (file)
--- a/src/edu/berkeley/slipway/FakeBoard.java
+++ b/src/edu/berkeley/slipway/FakeBoard.java
@@ -8,10 +8,16 @@ import gnu.io.*;
 
 public class FakeBoard extends Board {
 
-    public FakeBoard() { }
+    public FakeBoard() {
+        
+    }
 
-    public void reset() { }
-    public void boot(Reader r) throws Exception { throw new Error(); }
+    public void reset() {
+        System.err.println("FakeBoard: reset()");
+    }
+    public void boot(Reader r) throws Exception {
+
+    }
     public InputStream getInputStream() { throw new Error(); }
     public OutputStream getOutputStream() { throw new Error(); }
 

diff --git a/src/edu/berkeley/slipway/slipway_drone.c b/src/edu/berkeley/slipway/slipway_drone.c
index 4e09ca2..44e1c85 100644 (file)
--- a/src/edu/berkeley/slipway/slipway_drone.c
+++ b/src/edu/berkeley/slipway/slipway_drone.c
@@ -250,15 +250,6 @@ int main() {
   }\r
   */\r
 \r
-  PORTE |=  (1<<3);\r
-  recv();\r
-  send('O');\r
-  send('B');\r
-  send('I');\r
-  send('T');\r
-  send('S');\r
-  send('\n');\r
-\r
   int x=0, y=0, z=0;\r
   //while(1) send(/*FISUA*/2);\r
   for(;;) {\r
@@ -269,6 +260,15 @@ int main() {
     int i, d=0;\r
     int r = recv();\r
     switch(r) {\r
+      case 0:\r
+        send('O');\r
+        send('B');\r
+        send('I');\r
+        send('T');\r
+        send('S');\r
+        send('\n');\r
+        PORTE |=  (1<<3);\r
+        break;\r
       case 1:\r
         z = recv();\r
         y = recv();\r