src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.c

   1 //\r
   2 // YOU MUST COMPILE THIS WITH -O3 OR THE AVR WILL NOT BE ABLE TO KEEP UP!!!!\r
   3 //\r
   4 \r
   5 #define F_CPU 3960000\r
   6 \r
   7 #if !defined(__AVR_AT94K__)\r
   8 #error you forgot to put -mmcu=at94k on the command line\r
   9 #endif\r
  10 \r
  11 #include <avr/wdt.h>\r
  12 #include <util/delay.h>\r
  13 #include <avr/io.h>\r
  14 #include <avr/interrupt.h>\r
  15 \r
  16 unsigned char val = 0;\r
  17 \r
  18 volatile unsigned char dataReady = 0;\r
  19 volatile unsigned char data = 0;\r
  20 \r
  21 void initUART1(unsigned int baudRate, unsigned int doubleRate) {\r
  22   UBRRHI = (((baudRate) >> 8) & 0x000F); \r
  23   UBRR1  = ((baudRate) & 0x00FF); \r
  24   UCSR1B |= ((1 << RXEN1) | (1 << TXEN1) | (1 << RXCIE1)); \r
  25   /*\r
  26   if (doubleRate)\r
  27     UCSR1A |= (1 << U2X1);\r
  28   else\r
  29     UCSR1A &= ~(1 << U2X1);\r
  30   */\r
  31 }\r
  32 \r
  33 #define BUFSIZE (1024 *2)\r
  34 static char buf[BUFSIZE];\r
  35 volatile static int head = 0;\r
  36 volatile static int tail = 0;\r
  37 \r
  38 void send(char c) {\r
  39   while(!(UCSR1A & (1 << UDRE1)));           /* Wait for data Regiester to be empty */\r
  40   UDR1 = (int)c;\r
  41 }\r
  42 \r
  43 inline void portd(int bit, int on) {\r
  44   if (on) {\r
  45     PORTD &= ~(1<<bit);\r
  46   } else {\r
  47     PORTD |= (1<<bit);\r
  48   }\r
  49 }\r
  50 inline void cts(int c) {\r
  51   if (c) {\r
  52     PORTE &= ~(1 << 4);\r
  53     portd(0, 1);\r
  54   } else {\r
  55     PORTE |= (1 << 4);\r
  56     portd(0, 0);\r
  57   }\r
  58 }\r
  59 \r
  60 inline int inc(int x) { x++; if (x>=BUFSIZE) x=0; return x; }\r
  61 inline int full() { return inc(tail)==head; }\r
  62 inline int nearlyFull() {\r
  63   if (tail==head) return 0;\r
  64   if (tail < head) return (head-tail) < (BUFSIZE/2);\r
  65   return (tail-head) > (BUFSIZE/2);\r
  66 }\r
  67 inline int empty() { return head==tail; }\r
  68 \r
  69 inline char recv() {\r
  70   int q;\r
  71   char ret;\r
  72   while(empty()) cts(1);\r
  73   ret = buf[head];\r
  74   head = inc(head);\r
  75   if (!nearlyFull()) cts(0);\r
  76   return ret;\r
  77 }\r
  78 \r
  79 void init() {\r
  80   EIMF  = 0xFF;                          /* Enalbe External Interrrupt*/  \r
  81   DDRD = 0xFF;                           /* Configure PORTD as Output */\r
  82   DDRE = 1 << 4;                         /* ability to write to E */\r
  83   initUART1(1, 0);\r
  84   SREG |= 0x80;\r
  85   sei();\r
  86 }\r
  87 \r
  88 void conf(int z, int y, int x, int d) {\r
  89   FPGAX = x;\r
  90   FPGAY = y;\r
  91   FPGAZ = z;\r
  92   FPGAD = d;\r
  93 }\r
  94 \r
  95 void doreset() {\r
  96   int i;\r
  97   for(i=0; i<5; i++) {\r
  98     PORTD = ~0x01;\r
  99     _delay_ms(50);\r
 100     PORTD = ~0x02;\r
 101     _delay_ms(50);\r
 102     PORTD = ~0x04;\r
 103     _delay_ms(50);\r
 104     PORTD = ~0x08;\r
 105     _delay_ms(50);\r
 106   }\r
 107   PORTD = ~0x00;\r
 108   wdt_enable(WDTO_250MS);\r
 109   while(1) { }\r
 110 }\r
 111 \r
 112 ISR(SIG_INTERRUPT1) {   // use interrupt1 since interrupt0 is sent by the watchdog (I think)\r
 113   doreset();\r
 114 }\r
 115 \r
 116 void die() { cli(); cts(0); _delay_ms(2000); while(1) { } }\r
 117 ISR(SIG_UART1_RECV) {\r
 118   if (UCSR1A & (1 << FE1))   { portd(2,0); portd(3,1); die(); }  // framing error, lock up with LED=01\r
 119   if ((UCSR1A & (1 << OR1))) { portd(2,1); portd(3,0); die(); }  // overflow; lock up with LED=10\r
 120   if (full())                { portd(2,1); portd(3,1); die(); }  // buffer overrun\r
 121   buf[tail] = UDR1;\r
 122   tail = inc(tail);\r
 123   SREG |= 0x80;\r
 124   sei();\r
 125   if (nearlyFull()) cts(0);\r
 126 }\r
 127 \r
 128 inline int hex(char c) {\r
 129   if (c >= '0' && c <= '9') return (c - '0');\r
 130   if (c >= 'a' && c <= 'f') return ((c - 'a') + 0xa);\r
 131   if (c >= 'A' && c <= 'F') return ((c - 'A') + 0xa);\r
 132   return -1;\r
 133 }\r
 134 \r
 135 int main() {\r
 136   int count;\r
 137   init();\r
 138   cts(0);\r
 139   send('O');\r
 140   send('B');\r
 141   send('I');\r
 142   send('T');\r
 143   send('S');\r
 144   send('\n');\r
 145   cts(1);\r
 146   for(;;) {\r
 147     int i, x=0, y=0, z=0, d=0;\r
 148     switch(recv()) {\r
 149       case 1:\r
 150         z = recv();\r
 151         y = recv();\r
 152         x = recv();\r
 153         d = recv();\r
 154         portd(1,1);\r
 155         conf(z, y, x, d);\r
 156         portd(1,0);\r
 157         break;\r
 158       default: die();\r
 159     }\r
 160   }\r
 161   return 0;\r
 162 }  \r
 163 \r