src/edu/berkeley/qfat/Mesh.java

   1 package edu.berkeley.qfat;
   2 import java.awt.*;
   3 import java.util.*;
   4 import java.awt.event.*;
   5 import javax.swing.*;
   6 import javax.media.opengl.*;
   7 import javax.media.opengl.glu.*;
   8 import edu.berkeley.qfat.geom.*;
   9 import edu.wlu.cs.levy.CG.KDTree;
  10 import edu.berkeley.qfat.geom.Point;
  11
  12 public class Mesh implements Iterable<Mesh.T> {
  13
  14     public static final float EPSILON = (float)0.0001;
  15     public static final Random random = new Random();
  16
  17     private PointSet<Vert> pointset = new PointSet<Vert>();
  18
  19     public Iterable<Vert> vertices() { return pointset; }
  20
  21     public Iterable<E> edges() {
  22         return
  23             new Iterable<E>() {
  24             public Iterator<E> iterator() {
  25                 // HACK
  26                 HashSet<E> hse = new HashSet<E>();
  27                 for(T t : Mesh.this) {
  28                     hse.add(t.e1());
  29                     hse.add(t.e2());
  30                     hse.add(t.e3());
  31                     hse.add(t.e1().pair);
  32                     hse.add(t.e2().pair);
  33                     hse.add(t.e3().pair);
  34                 }
  35                 return hse.iterator();
  36             } };
  37     }
  38
  39     public Iterator<T> iterator() {
  40         for(Vert v : pointset)
  41             if (v.e != null && v.e.t != null)
  42                 return new FaceIterator(v);
  43         return new FaceIterator();
  44     }
  45
  46     public Mesh score_against = null;
  47     public double score = 0;
  48     public float score() { return (float)score; }
  49
  50     public int numedges = 0;
  51     public float avgedge = 0;
  52
  53     public void rebindPoints() {
  54         // unbind all points
  55         for(Mesh.T t : this) {
  56             t.v1().unbind();
  57             t.v2().unbind();
  58             t.v3().unbind();
  59         }
  60         // ask edges to re-implement their bindings
  61         for(Mesh.T t : this) {
  62             t.e1().dobind();
  63             t.e2().dobind();
  64             t.e3().dobind();
  65         }
  66     }
  67
  68     public void unscoreAll() {
  69         HashSet<Vert> done = new HashSet<Vert>();
  70         for(T t : this)
  71             for(Vert p : new Vert[] { t.v1(), t.v2(), t.v3() }) {
  72                 if (done.contains(p)) continue;
  73                 done.add(p);
  74                 p.unscore();
  75             }
  76     }
  77     public void recomputeAllFundamentalQuadrics() {
  78         HashSet<Vert> done = new HashSet<Vert>();
  79         for(T t : this)
  80             for(Vert p : new Vert[] { t.v1(), t.v2(), t.v3() }) {
  81                 if (done.contains(p)) continue;
  82                 done.add(p);
  83                 p.recomputeFundamentalQuadric();
  84             }
  85     }
  86     public float rescoreAll() {
  87         int num = 0;
  88         double dist = 0;
  89         HashSet<Vert> done = new HashSet<Vert>();
  90         for(T t : this)
  91             for(Vert p : new Vert[] { t.v1(), t.v2(), t.v3() }) {
  92                 if (done.contains(p)) continue;
  93                 done.add(p);
  94                 p.rescore();
  95
  96             }
  97         return (float)(dist/num);
  98     }
  99
 100     public void transform(Matrix m) {
 101         ArrayList<Vert> set = new ArrayList<Vert>();
 102         for (Vert v : pointset)
 103             set.add(v);
 104         for(Vert v : set) v.transform(m);
 105     }
 106
 107     public float volume() {
 108         double total = 0;
 109         for(T t : this) {
 110             double area = t.area();
 111             Vec origin_to_centroid = new Vec(new Point(0, 0, 0), t.centroid());
 112             boolean facingAway = t.norm().dot(origin_to_centroid) > 0;
 113             double height = Math.abs(t.norm().dot(origin_to_centroid));
 114             total += ((facingAway ? 1 : -1) * area * height) / 3.0;
 115         }
 116         return (float)total;
 117     }
 118
 119     public class BindingGroup {
 120         public HashSet<E> es = new HashSet<E>();
 121         public BindingGroup() { }
 122         public BindingGroup(E e) {
 123             es.add(e);
 124         }
 125         public void add(E e) {
 126             if (e.bg != null) { merge(e.bg); return; }
 127             es.add(e);
 128             e.bg = this;
 129         }
 130         public void merge(BindingGroup bg) {
 131             for(E e : bg.es) {
 132                 e.bg = null;
 133                 add(e);
 134             }
 135         }
 136     }
 137
 138     public Vec diagonal() { return pointset.diagonal(); }
 139     public Point centroid() { return pointset.centroid(); }
 140     public Vert nearest(Point p) { return pointset.nearest(p); }
 141
 142     public final class Vert extends HasPoint {
 143         public Point p;
 144         E e;                // some edge *leaving* this point
 145
 146         /** the nearest vertex in the "score_against" mesh */
 147         Vert   nearest_in_other_mesh;
 148         /** the number of vertices in the other mesh for which this is the nearest_in_other_mesh */
 149         int    quadric_count;
 150         /** the total error quadric (contributions from all vertices in other mesh for which this is nearest) */
 151         Matrix quadric = Matrix.ZERO;
 152
 153         Vert bound_to = this;
 154         Matrix binding = new Matrix();
 155         float oldscore = 0;
 156
 157         public Matrix errorQuadric() { return quadric; }
 158         public Point getPoint() { return p; }
 159         public float score() { return oldscore; }
 160
 161         private Matrix fundamentalQuadric = null;
 162         public Matrix fundamentalQuadric() {
 163             if (fundamentalQuadric == null) recomputeFundamentalQuadric();
 164             return fundamentalQuadric;
 165         }
 166
 167         private Vert(Point p) {
 168             this.p = p;
 169             if (pointset.get(p) != null) throw new Error();
 170             pointset.add(this);
 171         }
 172
 173         public void recomputeFundamentalQuadric() {
 174             unscore();
 175             Matrix m = Matrix.ZERO;
 176             E e = this.e;
 177             do {
 178                 T t = e.t;
 179                 m = m.plus(t.norm().fundamentalQuadric(t.centroid()));
 180                 e = e.pair.next;
 181             } while(e != this.e);
 182             fundamentalQuadric = m;
 183             rescore();
 184         }
 185
 186         public void unscore() {
 187             if (nearest_in_other_mesh == null) return;
 188             if (fundamentalQuadric == null) return;
 189             nearest_in_other_mesh.unsc();
 190             nearest_in_other_mesh.quadric = nearest_in_other_mesh.quadric.minus(fundamentalQuadric);
 191             nearest_in_other_mesh.quadric_count--;
 192             if (nearest_in_other_mesh.quadric_count==0)
 193                 nearest_in_other_mesh.quadric = Matrix.ZERO;
 194             nearest_in_other_mesh.resc();
 195             nearest_in_other_mesh = null;
 196         }
 197
 198         public void unsc() {
 199             score -= oldscore;
 200             oldscore = 0;
 201         }
 202         public void rescore() {
 203             if (score_against == null) return;
 204
 205             unsc();
 206
 207             if (nearest_in_other_mesh != null) unscore();
 208             if (nearest_in_other_mesh == null) {
 209                 nearest_in_other_mesh = score_against.nearest(p);
 210
 211                 // don't attract to vertices that face the other way
 212                 if (nearest_in_other_mesh.e == null || nearest_in_other_mesh.norm().dot(norm()) < 0) {
 213                     nearest_in_other_mesh = null;
 214                 } else {
 215                     nearest_in_other_mesh.unsc();
 216                     nearest_in_other_mesh.quadric = nearest_in_other_mesh.quadric.plus(fundamentalQuadric());
 217                     nearest_in_other_mesh.quadric_count++;
 218                     nearest_in_other_mesh.resc();
 219                 }
 220             }
 221
 222             resc();
 223         }
 224         public void resc() {
 225             oldscore = quadric_count == 0 ? 0 : (quadric.preAndPostMultiply(p) / quadric_count);
 226             score += oldscore;
 227         }
 228
 229         /** does NOT update bound pairs! */
 230         public boolean transform(Matrix m) {
 231             unscore();
 232             try {
 233                 if (pointset.get(this.p)==null) throw new Error();
 234                 pointset.remove(this);
 235                 float newx = m.a*p.x + m.b*p.y + m.c*p.z + m.d;
 236                 float newy = m.e*p.x + m.f*p.y + m.g*p.z + m.h;
 237                 float newz = m.i*p.x + m.j*p.y + m.k*p.z + m.l;
 238                 this.p = new Point(newx, newy, newz);
 239                 pointset.add(this);
 240             } catch (Exception e) {
 241                 throw new RuntimeException(e);
 242             }
 243             rescore();
 244
 245             // should recompute fundamental quadrics of all vertices sharing a face, but we defer...
 246             // FIXME: intersection test needed?
 247             return true;
 248         }
 249
 250         public boolean move(Vec v) {
 251             Matrix m = new Matrix(v);
 252             Vert p = this;
 253             boolean good = true;
 254             do {
 255                 good &= p.transform(m);
 256                 p = p.bound_to;
 257             } while (p != this);
 258             return good;
 259         }
 260
 261         public E getFreeIncident() {
 262             E ret = getFreeIncident(e, e);
 263             if (ret != null) return ret;
 264             ret = getFreeIncident(e.pair.next, e.pair.next);
 265             if (ret == null) throw new Error("unable to find free incident to " + this);
 266             return ret;
 267         }
 268
 269         public E getFreeIncident(E start, E before) {
 270             E e = start;
 271             do {
 272                 if (e.pair.p2 == this && e.pair.t == null && e.pair.next.t == null) return e.pair;
 273                 e = e.pair.next;
 274             } while(e != before);
 275             return null;
 276         }
 277
 278         public E getE(Point p2) {
 279             Vert v = pointset.get(p2);
 280             if (v==null) return null;
 281             return getE(v);
 282         }
 283         public E getE(Vert p2) {
 284             E e = this.e;
 285             do {
 286                 if (e==null) return null;
 287                 if (e.p1 == this && e.p2 == p2) return e;
 288                 e = e.pair.next;
 289             } while (e!=this.e);
 290             return null;
 291         }
 292
 293         public Vec norm() {
 294             Vec norm = new Vec(0, 0, 0);
 295             E e = this.e;
 296             do {
 297                 if (e.t != null) norm = norm.plus(e.t.norm().times((float)e.prev.angle()));
 298                 e = e.pair.next;
 299             } while(e != this.e);
 300             return norm.norm();
 301         }
 302
 303         public boolean isBoundTo(Vert p) {
 304             Vert px = p;
 305             do {
 306                 if (px==this) return true;
 307                 px = px.bound_to;
 308             } while(px != p);
 309             return false;
 310         }
 311         public void unbind() { bound_to = this; binding = new Matrix(); }
 312         public void bind(Vert p) { bind(p, new Matrix()); }
 313         public void bind(Vert p, Matrix binding) {
 314             if (isBoundTo(p)) return;
 315             Vert temp_bound_to = p.bound_to;
 316             Matrix temp_binding = p.binding;
 317             p.bound_to = this.bound_to;
 318             p.binding = binding.times(this.binding); // FIXME: may have order wrong here
 319             this.bound_to = temp_bound_to;
 320             this.binding = temp_binding.times(temp_binding); // FIXME: may have order wrong here
 321         }
 322     }
 323
 324     /** [UNIQUE] an edge */
 325     public final class E implements Comparable<E> {
 326
 327         public final Vert p1, p2;
 328         T t;     // triangle to our "left"
 329         E prev;  // previous half-edge
 330         E next;  // next half-edge
 331         E pair;  // partner half-edge
 332         public BindingGroup bg = new BindingGroup(this);
 333         boolean shattered = false;
 334
 335         public int compareTo(E e) { return e.length() > length() ? 1 : -1; }
 336
 337         public void bind(E e) { bind(e, new Matrix()); }
 338         public void bind(E e, Matrix m) { e.bg.add(this); }
 339
 340         public void dobind() {
 341             if (bg==null) return;
 342             for(E ex : bg.es) {
 343                 if (ex==this) continue;
 344                 p1.bind(ex.p1);
 345                 p2.bind(ex.p2);
 346             }
 347         }
 348
 349         public Point shatter() { return shatter(midpoint(), null, null); }
 350         public Point shatter(Point mid, BindingGroup bg1, BindingGroup bg2) {
 351             if (shattered) return mid;
 352             shattered = true;
 353
 354             Vert r = next.p2;
 355             E next = this.next;
 356             E prev = this.prev;
 357
 358             if (bg1==null) bg1 = new BindingGroup();
 359             if (bg2==null) bg2 = new BindingGroup();
 360             for(E e : bg.es) e.shatter(e.midpoint(), bg1, bg2);
 361             pair.shatter();
 362             destroy();
 363
 364             newT(r.p, p1.p, mid, null);
 365             newT(r.p, mid, p2.p, null);
 366             bg1.add(p1.getE(mid));
 367             bg2.add(p2.getE(mid).pair);
 368             return mid;
 369         }
 370
 371         public boolean destroyed = false;
 372         public void destroy() {
 373             if (destroyed) return;
 374             destroyed = true;
 375             pair.destroyed = true;
 376             if (next.t != null) next.t.destroy();
 377             if (prev.t != null) prev.t.destroy();
 378             next.t = null;
 379             prev.t = null;
 380             pair.next.t = null;
 381             pair.prev.t = null;
 382             this.bg = null;
 383             pair.bg = null;
 384             pair.prev.next = next;
 385             next.prev = pair.prev;
 386             prev.next = pair.next;
 387             pair.next = prev;
 388             if (p1.e == this) p1.e = prev.next;
 389             if (pair.p1.e == pair) pair.p1.e = pair.prev.next;
 390             avgedge -= this.length();
 391             avgedge -= pair.length();
 392             numedges--;
 393             numedges--;
 394         }
 395
 396         private void sync() {
 397             this.prev.next = this;
 398             this.next.prev = this;
 399             this.pair.pair = this;
 400             if (this.next.p1 != p2) throw new Error();
 401             if (this.prev.p2 != p1) throw new Error();
 402             if (this.p1.e == null) this.p1.e = this;
 403             if (!added) {
 404                 added = true;
 405                 numedges++;
 406                 avgedge += length();
 407             }
 408         }
 409         private boolean added = false;
 410
 411         public T makeT() { return t==null ? (t = new T(this)) : t; }
 412
 413         /** angle between this half-edge and the next */
 414         public double angle() {
 415             Vec v1 = next.p2.p.minus(p2.p);
 416             Vec v2 = this.p1.p.minus(p2.p);
 417             return Math.acos(v1.norm().dot(v2.norm()));
 418         }
 419
 420         public void makeAdjacent(E e) {
 421             if (this.next == e) return;
 422             if (p2 != e.p1) throw new Error("cannot make adjacent -- no shared vertex");
 423             if (t != null || e.t != null) throw new Error("cannot make adjacent -- edges not both free");
 424
 425             E freeIncident = p2.getFreeIncident(e, this);
 426
 427             e.prev.next = freeIncident.next;
 428             freeIncident.next.prev = e.prev;
 429
 430             freeIncident.next = this.next;
 431             this.next.prev = freeIncident;
 432
 433             this.next = e;
 434             e.prev = this;
 435
 436             sync();
 437             freeIncident.sync();
 438         }
 439
 440         /** creates an isolated edge out in the middle of space */
 441         public E(Point p1, Point p2) {
 442             if (pointset.get(p1) != null) throw new Error();
 443             if (pointset.get(p2) != null) throw new Error();
 444             this.p1 = new Vert(p1);
 445             this.p2 = new Vert(p2);
 446             this.prev = this.next = this.pair = new E(this, this, this);
 447             this.p1.e = this;
 448             this.p2.e = this.pair;
 449             sync();
 450         }
 451
 452         /** adds a new half-edge from prev.p2 to p2 */
 453         public E(E prev, Point p) {
 454             Vert p2;
 455             p2 = pointset.get(p);
 456             if (p2 == null) p2 = new Vert(p);
 457             this.p1 = prev.p2;
 458             this.p2 = p2;
 459             this.prev = prev;
 460             if (p2.getE(p1) != null) throw new Error();
 461             if (p2.e==null) {
 462                 this.next = this.pair = new E(this, this, prev.next);
 463             } else {
 464                 E q = p2.getFreeIncident();
 465                 this.next = q.next;
 466                 this.next.prev = this;
 467                 E z = prev.next;
 468                 this.prev.next = this;
 469                 this.pair = new E(q, this, z);
 470             }
 471             if (p2.e==null) p2.e = this.pair;
 472             sync();
 473         }
 474
 475         /** adds a new half-edge to the mesh with a given predecessor, successor, and pair */
 476         public E(E prev, E pair, E next) {
 477             this.p1 = prev.p2;
 478             this.p2 = next.p1;
 479             this.prev = prev;
 480             this.next = next;
 481             this.pair = pair;
 482             sync();
 483         }
 484         public Point midpoint() { return new Point((p1.p.x+p2.p.x)/2, (p1.p.y+p2.p.y)/2, (p1.p.z+p2.p.z)/2); }
 485         public boolean has(Vert v) { return v==p1 || v==p2; }
 486         public float length() { return p1.p.minus(p2.p).mag(); }
 487         public String toString() { return p1+"->"+p2; }
 488
 489         public boolean intersects(T t) {
 490             double A0=t.v1().p.x, A1=t.v1().p.y, A2=t.v1().p.z;
 491             double B0=t.v2().p.x, B1=t.v2().p.y, B2=t.v2().p.z;
 492             double C0=t.v3().p.x, C1=t.v3().p.y, C2=t.v3().p.z;
 493             double j0=p1.p.x, j1=p1.p.y, j2=p1.p.z;
 494             double k0=p2.p.x, k1=p2.p.y, k2=p2.p.z;
 495             double J0, J1, J2;
 496             double K0, K1, K2;
 497             double i0, i1, i2;
 498             double a0, a1, a2;
 499             double b0, b1, b2;
 500             double c0, c1, c2;
 501             double in_det;
 502             double R00, R01, R02, R03,
 503                 R10, R11, R12, R13,
 504                 R20, R21, R22, R23,
 505                 R30, R31, R32, R33;
 506
 507
 508             /* a = B - A */
 509             a0 = B0 - A0;
 510             a1 = B1 - A1;
 511             a2 = B2 - A2;
 512             /* b = C - B */
 513             b0 = C0 - A0;
 514             b1 = C1 - A1;
 515             b2 = C2 - A2;
 516             /* c = a &times; b */
 517             c0 = a1 * b2 - a2 * b1;
 518             c1 = a2 * b0 - a0 * b2;
 519             c2 = a0 * b1 - a1 * b0;
 520
 521             /* M^(-1) = (1/det(M)) * adj(M) */
 522             in_det = 1 / (c0 * c0 + c1 * c1 + c2 * c2);
 523             R00 = (b1 * c2 - b2 * c1) * in_det;
 524             R01 = (b2 * c0 - b0 * c2) * in_det;
 525             R02 = (b0 * c1 - b1 * c0) * in_det;
 526             R10 = (c1 * a2 - c2 * a1) * in_det;
 527             R11 = (c2 * a0 - c0 * a2) * in_det;
 528             R12 = (c0 * a1 - c1 * a0) * in_det;
 529             R20 = (c0) * in_det;
 530             R21 = (c1) * in_det;
 531             R22 = (c2) * in_det;
 532
 533             /* O = M^(-1) * A */
 534             R03 = -(R00 * A0 + R01 * A1 + R02 * A2);
 535             R13 = -(R10 * A0 + R11 * A1 + R12 * A2);
 536             R23 = -(R20 * A0 + R21 * A1 + R22 * A2);
 537
 538             /* fill in last row of 4x4 matrix */
 539             R30 = R31 = R32 = 0;
 540             R33 = 1;
 541
 542             J2 = R20 * j0 + R21 * j1 + R22 * j2 + R23;
 543             K2 = R20 * k0 + R21 * k1 + R22 * k2 + R23;
 544             if (J2 * K2 >= 0) return false;
 545
 546             J0 = R00 * j0 + R01 * j1 + R02 * j2 + R03;
 547             K0 = R00 * k0 + R01 * k1 + R02 * k2 + R03;
 548             i0 = J0 + J2 * ((K0 - J0) / (J2 - K2));
 549             if (i0 < 0 || i0 > 1) return false;
 550
 551             J1 = R10 * j0 + R11 * j1 + R12 * j2 + R13;
 552             K1 = R10 * k0 + R11 * k1 + R12 * k2 + R13;
 553             i1 = J1 + J2 * ((K1 - J1) / (J2 - K2));
 554             if (i1 < 0 || i1 > 1 || i0 + i1 > 1) return false;
 555
 556             return true;
 557         }
 558     }
 559
 560     public E makeE(Point p1, Point p2) {
 561         Vert v1 = pointset.get(p1);
 562         Vert v2 = pointset.get(p2);
 563         if (v1 != null && v2 != null) {
 564             E e = v1.getE(v2);
 565             if (e != null) return e;
 566             e = v2.getE(v1);
 567             if (e != null) return e;
 568         }
 569         if (v1 != null) return new E(v1.getFreeIncident(), p2);
 570         if (v2 != null) return new E(v2.getFreeIncident(), p1).pair;
 571         return new E(p1, p2);
 572     }
 573     public T newT(Point p1, Point p2, Point p3, Vec norm) {
 574         if (norm != null) {
 575             Vec norm2 = p3.minus(p1).cross(p2.minus(p1));
 576             float dot = norm.dot(norm2);
 577             //if (Math.abs(dot) < EPointSILON) throw new Error("dot products within evertsilon of each other: "+norm+" "+norm2);
 578             if (dot < 0) { Point p = p1; p1=p2; p2 = p; }
 579         }
 580         E e12 = makeE(p1, p2);
 581         E e23 = makeE(p2, p3);
 582         E e31 = makeE(p3, p1);
 583         while(e12.next != e23 || e23.next != e31 || e31.next != e12) {
 584             e12.makeAdjacent(e23);
 585             e23.makeAdjacent(e31);
 586             e31.makeAdjacent(e12);
 587         }
 588         T ret = e12.makeT();
 589         if (e12.t == null) throw new Error();
 590         if (e23.t == null) throw new Error();
 591         if (e31.t == null) throw new Error();
 592         return ret;
 593     }
 594
 595
 596     public class FaceIterator implements Iterator<T> {
 597         private HashSet<T> visited = new HashSet<T>();
 598         private LinkedList<T> next = new LinkedList<T>();
 599         public FaceIterator() { }
 600         public FaceIterator(Vert v) { next.addFirst(v.e.t); }
 601         public boolean hasNext() { return next.peek()!=null; }
 602         public void remove() { throw new Error(); }
 603         public T next() {
 604             T ret = next.removeFirst();
 605             if (ret == null) return null;
 606             visited.add(ret);
 607             T t1 = ret.e1().pair.t;
 608             T t2 = ret.e2().pair.t;
 609             T t3 = ret.e3().pair.t;
 610             if (t1 != null && !visited.contains(t1)) next.addFirst(t1);
 611             if (t2 != null && !visited.contains(t2)) next.addFirst(t2);
 612             if (t3 != null && !visited.contains(t3)) next.addFirst(t3);
 613             return ret;
 614         }
 615     }
 616
 617     /** [UNIQUE] a triangle (face) */
 618     public final class T extends Triangle {
 619         public final E e1;
 620         public final int color;
 621
 622         public void destroy() {
 623         }
 624
 625         T(E e1) {
 626             this.e1 = e1;
 627             E e2 = e1.next;
 628             E e3 = e2.next;
 629             if (e1==e2 || e1==e3) throw new Error();
 630             if (e3.next!=e1) throw new Error();
 631             if (e1.t!=null || e2.t!=null || e3.t!=null) throw new Error("non-manifold surface or disagreeing normals");
 632             e1.t = this;
 633             e1.next.t = this;
 634             e1.next.next.t = this;
 635
 636             // FIXME: check for sealed/watertight surface once construction is complete (and infer normal(s)?)
 637
 638             int color = Math.abs(random.nextInt());
 639             while(true) {
 640                 color = color % 4;
 641                 if (e1().pair.t != null && color == e1().pair.t.color) { color++; continue; }
 642                 if (e2().pair.t != null && color == e2().pair.t.color) { color++; continue; }
 643                 if (e3().pair.t != null && color == e3().pair.t.color) { color++; continue; }
 644                 break;
 645             }
 646             this.color = color;
 647         }
 648         public E e1() { return e1; }
 649         public E e2() { return e1.next; }
 650         public E e3() { return e1.prev; }
 651         public Vert v1() { return e1.p1; }
 652         public Vert v2() { return e1.p2; }
 653         public Vert v3() { return e1.next.p2; }
 654         public Point p1() { return e1.p1.p; }
 655         public Point p2() { return e1.p2.p; }
 656         public Point p3() { return e1.next.p2.p; }
 657         public boolean hasE(E e) { return e1==e || e1.next==e || e1.prev==e; }
 658         public boolean has(Vert v) { return v1()==v || v2()==v || v3()==v; }
 659     }
 660
 661 }