src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.slipway.*;
   4 import edu.berkeley.obits.*;
   5 import org.ibex.util.Log;
   6 import java.io.*;
   7 import java.util.*;
   8 import gnu.io.*;
   9
  10 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  11 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  12
  13     private final DataInputStream in;
  14     private final DataOutputStream out;
  15     private final Board board;
  16
  17     public AvrDrone(Board b) throws IOException {
  18         this.board = b;
  19         this.out = new DataOutputStream(b.getOutputStream());
  20         this.in = new DataInputStream(b.getInputStream());
  21         init();
  22     }
  23
  24     public void reset() throws DeviceException {
  25         try {
  26             board.reset();
  27         } catch (IOException e) {
  28             throw new DeviceException(e);
  29         }
  30     }
  31
  32     private void init() throws IOException {
  33         //Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  34         /*
  35         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  36         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  37         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  38         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  39         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  40         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  41         */
  42         byte[] bytes = new byte[6];
  43         int i=0;
  44
  45         out.write(0);
  46         out.flush();
  47
  48         // read any crap that might be left in the buffer
  49         while(true) {
  50             System.arraycopy(bytes, 1, bytes, 0, 5);
  51             bytes[5] = in.readByte();
  52             i++;
  53             System.out.println("got " + new String(bytes));
  54             if (bytes[0] == (byte)'O' &&
  55                 bytes[1] == (byte)'B' &&
  56                 bytes[2] == (byte)'I' &&
  57                 bytes[3] == (byte)'T' &&
  58                 bytes[4] == (byte)'S' &&
  59                 bytes[5] == (byte)'\n') {
  60                 System.out.println("got proper signature");
  61                 break;
  62             }
  63         }
  64         //Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  65     }
  66
  67     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws DeviceException {
  68         try {
  69             if (on) {
  70                 out.writeByte(3);
  71                 out.flush();
  72             } else {
  73                 // FIXME
  74             }
  75         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  76     }
  77     // fixme!
  78     public static int retval = 0;
  79     public synchronized int readCount() throws DeviceException {
  80         try {
  81             if (reader != null) {
  82                 reader.start();
  83                 reader = null;
  84             }
  85             ByteCallback bc = new ByteCallback() {
  86                     public synchronized void call(byte b) throws Exception {
  87                         retval =
  88                             ((b & 0xff) << 24) |
  89                             ((in.read() & 0xff) << 16) |
  90                             ((in.read() & 0xff) << 8) |
  91                             ((in.read() & 0xff) << 0);
  92                         this.notify();
  93                     }
  94                 };
  95             synchronized(bc) {
  96                 callbacks.add(bc);
  97                 out.writeByte(6);
  98                 out.flush();
  99                 bc.wait();
 100             }
 101             return retval;
 102         } catch (Exception e) { throw new DeviceException(e); }
 103     }
 104
 105     public static interface ByteCallback {
 106         public void call(byte b) throws Exception;
 107     }
 108
 109     private Vector callbacks = new Vector();
 110
 111     private Thread reader = new Thread() {
 112             public void run() {
 113                 System.out.println("*** reader thread begun");
 114                 while(true) {
 115                     try {
 116                         byte b = in.readByte();
 117                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
 118                         bc.call(b);
 119                     } catch (Exception e) {
 120                         e.printStackTrace();
 121                     }
 122                 }
 123             }
 124         };
 125
 126     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 127         try {
 128             callbacks.add(bc);
 129             out.writeByte(2);
 130             out.flush();
 131             if (reader != null) {
 132                 reader.start();
 133                 reader = null;
 134             }
 135         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 136     }
 137
 138     public synchronized void readInterrupts(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 139         try {
 140             callbacks.add(bc);
 141             out.writeByte(6);
 142             out.flush();
 143             if (reader != null) {
 144                 reader.start();
 145                 reader = null;
 146             }
 147         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 148     }
 149
 150     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
 151     public /*synchronized*/ byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
 152         if (cache[x]==null) return 0;
 153         if (cache[x][y]==null) return 0;
 154         return cache[x][y][z];
 155     }
 156
 157     int lastz = 0;
 158     int lastx = 0;
 159     int lasty = 0;
 160     public static int save = 0;
 161     public static int saveof = 0;
 162     public /*synchronized*/ void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
 163         try {
 164             /*
 165             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 166                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 167                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 168                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 169                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 170                       );
 171             */
 172             boolean zchange = z!=lastz;
 173             boolean ychange = y!=lasty;
 174             boolean xchange = x!=lastx;
 175             boolean zinc    = z==lastz+1;
 176             boolean yinc    = y==lasty+1;
 177             boolean xinc    = x==lastx+1;
 178             boolean zdec    = z==lastz-1;
 179             boolean ydec    = y==lasty-1;
 180             boolean xdec    = x==lastx-1;
 181
 182             out.writeByte(1);
 183             out.writeByte(z);
 184             out.writeByte(y);
 185             out.writeByte(x);
 186             saveof++;
 187             lastz = z;
 188             lastx = x;
 189             lasty = y;
 190             out.writeByte(d);
 191
 192             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 193             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 194             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 195         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 196     }
 197
 198     public /*synchronized*/ void flush() throws DeviceException {
 199         try {
 200             out.flush();
 201         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 202     }
 203
 204     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 205
 206 }