src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.slipway.*;
   4 import edu.berkeley.obits.*;
   5 import org.ibex.util.Log;
   6 import java.io.*;
   7 import java.util.*;
   8 import gnu.io.*;
   9
  10 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  11 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  12
  13     private final DataInputStream in;
  14     private final DataOutputStream out;
  15     private final Board board;
  16
  17     public AvrDrone(Board b) throws IOException {
  18         this.board = b;
  19         this.out = new DataOutputStream(b.getOutputStream());
  20         this.in = new DataInputStream(b.getInputStream());
  21         init();
  22     }
  23
  24     public void reset() throws IOException {
  25         board.reset();
  26     }
  27
  28     private void init() throws IOException {
  29         byte[] bytes = new byte[6];
  30         int i=0;
  31
  32         out.write(0);
  33         out.flush();
  34
  35         // read any crap that might be left in the buffer
  36         while(true) {
  37             System.arraycopy(bytes, 1, bytes, 0, 5);
  38             bytes[5] = in.readByte();
  39             i++;
  40             System.out.print("\rsignature: read \"" + new String(bytes) + "\"                   ");
  41             if (bytes[0] == (byte)'O' &&
  42                 bytes[1] == (byte)'B' &&
  43                 bytes[2] == (byte)'I' &&
  44                 bytes[3] == (byte)'T' &&
  45                 bytes[4] == (byte)'S') {
  46                 System.out.println("\rsignature: got proper signature                  ");
  47                 break;
  48             }
  49         }
  50
  51     }
  52
  53     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws IOException {
  54         if (on) {
  55             out.writeByte(3);
  56             out.flush();
  57         } else {
  58             // FIXME
  59         }
  60     }
  61     // fixme!
  62     public static int retval = 0;
  63     public synchronized int readCount() {
  64         try {
  65             if (reader != null) {
  66                 reader.start();
  67                 reader = null;
  68             }
  69             ByteCallback bc = new ByteCallback() {
  70                     public synchronized void call(byte b) throws Exception {
  71                         retval =
  72                             ((b & 0xff) << 24) |
  73                             ((in.read() & 0xff) << 16) |
  74                             ((in.read() & 0xff) << 8) |
  75                             ((in.read() & 0xff) << 0);
  76                         this.notify();
  77                     }
  78                 };
  79             synchronized(bc) {
  80                 callbacks.add(bc);
  81                 out.writeByte(6);
  82                 out.flush();
  83                 bc.wait();
  84             }
  85             return retval;
  86         } catch (Exception e) { throw new RuntimeException(e); }
  87     }
  88
  89     public static interface ByteCallback {
  90         public void call(byte b) throws Exception;
  91     }
  92
  93     private Vector callbacks = new Vector();
  94
  95     private Thread reader = new Thread() {
  96             public void run() {
  97                 System.out.println("*** reader thread begun");
  98                 while(true) {
  99                     try {
 100                         byte b = in.readByte();
 101                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
 102                         bc.call(b);
 103                     } catch (Exception e) {
 104                         e.printStackTrace();
 105                     }
 106                 }
 107             }
 108         };
 109
 110     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws IOException {
 111         callbacks.add(bc);
 112         out.writeByte(2);
 113         out.flush();
 114         if (reader != null) {
 115             reader.start();
 116             reader = null;
 117         }
 118     }
 119
 120     public synchronized void readInterrupts(ByteCallback bc) throws IOException {
 121         callbacks.add(bc);
 122         out.writeByte(6);
 123         out.flush();
 124         if (reader != null) {
 125             reader.start();
 126             reader = null;
 127         }
 128     }
 129
 130     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
 131     public /*synchronized*/ byte mode4(int z, int y, int x) {
 132         if (cache[x]==null) return 0;
 133         if (cache[x][y]==null) return 0;
 134         return cache[x][y][z];
 135     }
 136
 137     int lastz = 0;
 138     int lastx = 0;
 139     int lasty = 0;
 140     public static int save = 0;
 141     public static int saveof = 0;
 142     public /*synchronized*/ void mode4(int z, int y, int x, int d) {
 143         try {
 144             /*
 145             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 146                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 147                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 148                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 149                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 150                       );
 151             */
 152             boolean zchange = z!=lastz;
 153             boolean ychange = y!=lasty;
 154             boolean xchange = x!=lastx;
 155             boolean zinc    = z==lastz+1;
 156             boolean yinc    = y==lasty+1;
 157             boolean xinc    = x==lastx+1;
 158             boolean zdec    = z==lastz-1;
 159             boolean ydec    = y==lasty-1;
 160             boolean xdec    = x==lastx-1;
 161
 162             out.writeByte(1);
 163             out.writeByte(z);
 164             out.writeByte(y);
 165             out.writeByte(x);
 166             saveof++;
 167             lastz = z;
 168             lastx = x;
 169             lasty = y;
 170             out.writeByte(d);
 171
 172             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 173             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 174             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 175         } catch (IOException e) {
 176             throw new RuntimeException(e);
 177         }
 178     }
 179
 180     public /*synchronized*/ void flush() {
 181         try {
 182             out.flush();
 183         } catch (IOException e) {
 184             throw new RuntimeException(e);
 185         }
 186     }
 187
 188     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 189
 190 }