src/edu/berkeley/qfat/Mesh.java

   1 package edu.berkeley.qfat;
   2 import java.awt.*;
   3 import java.util.*;
   4 import java.awt.event.*;
   5 import javax.swing.*;
   6 import javax.media.opengl.*;
   7 import javax.media.opengl.glu.*;
   8 import edu.berkeley.qfat.geom.*;
   9 import edu.wlu.cs.levy.CG.KDTree;
  10 import edu.berkeley.qfat.geom.Point;
  11
  12 public class Mesh implements Iterable<Mesh.T> {
  13
  14     public static float EPSILON = (float)0.0001;
  15     public static Random random = new Random();
  16
  17     private PointSet<Vert> pointset = new PointSet<Vert>();
  18     public Vert nearest(Point p) { return pointset.nearest(p); }
  19     private HashMap<Point,Vert> verts = new HashMap<Point,Vert>();
  20
  21     public Iterable<E> edges() {
  22         return
  23             new Iterable<E>() {
  24             public Iterator<E> iterator() {
  25                 // HACK
  26                 HashSet<E> hse = new HashSet<E>();
  27                 for(T t : Mesh.this) {
  28                     hse.add(t.e1());
  29                     hse.add(t.e2());
  30                     hse.add(t.e3());
  31                     hse.add(t.e1().pair);
  32                     hse.add(t.e2().pair);
  33                     hse.add(t.e3().pair);
  34                 }
  35                 return hse.iterator();
  36             } };
  37     }
  38
  39     public Iterator<T> iterator() {
  40         for(Vert v : verts.values())
  41             if (v.e != null && v.e.t != null)
  42                 return new FaceIterator(v);
  43         return new FaceIterator();
  44     }
  45
  46     public Point origin() { return new Point(0, 0, 0); }
  47
  48     public Mesh score_against = null;
  49     public double score = 0;
  50     public float score() { return (float)score; }
  51
  52     public int numedges = 0;
  53     public float avgedge = 0;
  54
  55     public void unbind() {
  56         for(Mesh.T t : this) {
  57             t.v1().unbind();
  58             t.v2().unbind();
  59             t.v3().unbind();
  60         }
  61     }
  62
  63     public void bind() {
  64         for(Mesh.T t : this) {
  65             t.e1().dobind();
  66             t.e2().dobind();
  67             t.e3().dobind();
  68         }
  69     }
  70
  71     public float rescore() {
  72         int num = 0;
  73         double dist = 0;
  74         HashSet<Vert> done = new HashSet<Vert>();
  75         for(T t : this)
  76             for(Vert p : new Vert[] { t.v1(), t.v2(), t.v3() }) {
  77                 if (done.contains(p)) continue;
  78                 done.add(p);
  79                 p.rescore();
  80             }
  81         for(T t : this)
  82             for(Vert p : new Vert[] { t.v1(), t.v2(), t.v3() })
  83                 p.kdremove();
  84         pointset.clear();
  85         for(T t : this)
  86             for(Vert p : new Vert[] { t.v1(), t.v2(), t.v3() })
  87                 p.kdinsert();
  88         return (float)(dist/num);
  89     }
  90
  91     public void transform(Matrix m) {
  92         ArrayList<Vert> set = new ArrayList<Vert>();
  93         set.addAll(verts.values());
  94         for(Vert v : set) v.transform(m);
  95     }
  96
  97     public Vec diagonal() {
  98         float min_x = Float.MAX_VALUE;
  99         float min_y = Float.MAX_VALUE;
 100         float min_z = Float.MAX_VALUE;
 101         float max_x = Float.MIN_VALUE;
 102         float max_y = Float.MIN_VALUE;
 103         float max_z = Float.MIN_VALUE;
 104         for(Point p : verts.keySet()) {
 105             if (p.x < min_x) min_x = p.x;
 106             if (p.y < min_y) min_y = p.y;
 107             if (p.z < min_z) min_z = p.z;
 108             if (p.x > max_x) max_x = p.x;
 109             if (p.y > max_y) max_y = p.y;
 110             if (p.z > max_z) max_z = p.z;
 111         }
 112         return new Vec(max_x - min_x, max_y - min_y, max_z - min_z);
 113     }
 114
 115     public Point centroid() {
 116         float min_x = Float.MAX_VALUE;
 117         float min_y = Float.MAX_VALUE;
 118         float min_z = Float.MAX_VALUE;
 119         float max_x = Float.MIN_VALUE;
 120         float max_y = Float.MIN_VALUE;
 121         float max_z = Float.MIN_VALUE;
 122         for(Point p : verts.keySet()) {
 123             if (p.x < min_x) min_x = p.x;
 124             if (p.y < min_y) min_y = p.y;
 125             if (p.z < min_z) min_z = p.z;
 126             if (p.x > max_x) max_x = p.x;
 127             if (p.y > max_y) max_y = p.y;
 128             if (p.z > max_z) max_z = p.z;
 129         }
 130         return new Point((float)(max_x + min_x)/2,
 131                      (float)(max_y + min_y)/2,
 132                      (float)(max_z + min_z)/2);
 133     }
 134
 135     public float volume() {
 136         double total = 0;
 137         for(T t : this) {
 138             double area = t.area();
 139             Vec origin_to_centroid = new Vec(new Point(0, 0, 0), t.centroid());
 140             boolean facingAway = t.norm().dot(origin_to_centroid) > 0;
 141             double height = Math.abs(t.norm().dot(origin_to_centroid));
 142             total += ((facingAway ? 1 : -1) * area * height) / 3.0;
 143         }
 144         return (float)total;
 145     }
 146
 147
 148     public class BindingGroup {
 149         public HashSet<E> es = new HashSet<E>();
 150         public BindingGroup() { }
 151         public BindingGroup(E e) {
 152             es.add(e);
 153         }
 154         public void add(E e) {
 155             if (e.bg != null) { merge(e.bg); return; }
 156             es.add(e);
 157             e.bg = this;
 158         }
 159         public void merge(BindingGroup bg) {
 160             for(E e : bg.es) {
 161                 e.bg = null;
 162                 add(e);
 163             }
 164         }
 165     }
 166
 167     public Vert register(Point p) { Vert v = verts.get(p); return v==null ? new Vert(p) : v; }
 168     public final class Vert extends HasPoint {
 169         public Point p;
 170         public Point getPoint() { return p; }
 171         private Vert(Point p) {
 172             this.p = p;
 173             if (verts.get(p) != null) throw new Error();
 174             verts.put(this.p, this);
 175         }
 176         public void kdremove() {
 177             if (!inserted) return;
 178             inserted = false;
 179             pointset.remove(this);
 180         }
 181         public void kdinsert() {
 182             if (inserted) return;
 183             inserted = true;
 184             pointset.add(this);
 185         }
 186
 187         public float score() { return oldscore; }
 188         public void unscore() {
 189             if (watch == null) return;
 190             watch.watch_x -= p.x;
 191             watch.watch_y -= p.y;
 192             watch.watch_z -= p.z;
 193             watch.watch_count--;
 194             if (watch.watch_count==0) {
 195                 watch.watch_x = 0;
 196                 watch.watch_y = 0;
 197                 watch.watch_z = 0;
 198             }
 199             watch = null;
 200         }
 201         public Vert partner() { return watch==null ? this : watch; }
 202         public Vert watchback() { return watch_count==0 ? partner() :
 203                 register(new Point(watch_x/watch_count, watch_y/watch_count, watch_z/watch_count)); }
 204         public void rescore() {
 205             if (score_against == null) return;
 206
 207             score -= oldscore;
 208             oldscore = 0;
 209
 210             if (watch != null) unscore();
 211             Vert po = this;
 212             if (watch == null) {
 213                 watch = score_against.nearest(po.p);
 214
 215                 // don't attract to vertices that face the other way
 216                 if (watch.norm().dot(norm()) < 0) {
 217                     watch = null;
 218                 } else {
 219                     watch.watch_x += po.p.x;
 220                     watch.watch_y += po.p.y;
 221                     watch.watch_z += po.p.z;
 222                     watch.watch_count++;
 223                 }
 224             }
 225
 226             double s1, s2;
 227             if (watch_count==0) s1 = 0;
 228             else                s1 = p.distance(watch_x/watch_count, watch_y/watch_count, watch_z/watch_count);
 229             s2 = watch==null ? 0 : po.p.distance(watch.p);
 230             oldscore = (float)(s1 + s2);
 231             score += oldscore;
 232         }
 233
 234         /** does NOT update bound pairs! */
 235         public boolean transform(Matrix m) {
 236             // FIXME: screws up kdtree
 237             // FIXME: screws up hashmap
 238             unscore();
 239             try {
 240                 if (verts.get(this.p)==null) throw new Error();
 241                 verts.remove(this.p);
 242                 float newx = m.a*p.x + m.b*p.y + m.c*p.z + m.d;
 243                 float newy = m.e*p.x + m.f*p.y + m.g*p.z + m.h;
 244                 float newz = m.i*p.x + m.j*p.y + m.k*p.z + m.l;
 245                 this.p = new Point(newx, newy, newz);
 246                 // FIXME: what if we move onto exactly where another point is?
 247                 verts.put(this.p,(Vert)this);
 248             } catch (Exception e) {
 249                 throw new RuntimeException(e);
 250             }
 251             rescore();
 252             boolean good = true;
 253             /*
 254             for(T t : this) {
 255                 for(E e = this.e; ;) {
 256                     if (e.intersects(t)) { good = false; break; }
 257                     e = e.pair.next;
 258                     if (e == this.e) break;
 259                 }
 260             }
 261             */
 262             /*
 263                 if (t==this.t) continue;
 264                 if (this.intersects(t)) good = false;
 265             }
 266             */
 267             return good;
 268         }
 269         public boolean move(Vec v) {
 270             Matrix m = new Matrix(v);
 271             Vert p = this;
 272             boolean good = true;
 273             do {
 274                 good &= p.transform(m);
 275                 v = v.times(binding); // bleh wrong
 276                 p = p.bound_to;
 277             } while (p != this);
 278             return good;
 279         }
 280
 281         public E makeE(Vert p2) {
 282             E e = getE(p2);
 283             if (e != null) return e;
 284             e = p2.getE(this);
 285             if (this.e == null && p2.e == null) return this.e = new E(this, p2);
 286             if (this.e == null && p2.e != null) return p2.makeE(this).pair;
 287             return new E(getFreeIncident(), p2);
 288         }
 289
 290         public E getFreeIncident() {
 291             E ret = getFreeIncident(e, e);
 292             if (ret != null) return ret;
 293             ret = getFreeIncident(e.pair.next, e.pair.next);
 294             if (ret == null) throw new Error("unable to find free incident to " + this);
 295             return ret;
 296         }
 297
 298         public E getFreeIncident(E start, E before) {
 299             E e = start;
 300             do {
 301                 if (e.pair.p2 == this && e.pair.t == null && e.pair.next.t == null) return e.pair;
 302                 e = e.pair.next;
 303             } while(e != before);
 304             return null;
 305         }
 306
 307         public E getE(Vert p2) {
 308             E e = this.e;
 309             do {
 310                 if (e==null) return null;
 311                 if (e.p1 == this && e.p2 == p2) return e;
 312                 e = e.pair.next;
 313             } while (e!=this.e);
 314             return null;
 315         }
 316
 317         public boolean isBoundTo(Vert p) {
 318             Vert px = p;
 319             do {
 320                 if (px==this) return true;
 321                 px = px.bound_to;
 322             } while(px != p);
 323             return false;
 324         }
 325
 326         public void unbind() { bound_to = this; binding = new Matrix(); }
 327         public void bind(Vert p) { bind(p, new Matrix()); }
 328         public void bind(Vert p, Matrix binding) {
 329             if (isBoundTo(p)) return;
 330             Vert temp_bound_to = p.bound_to;
 331             Matrix temp_binding = p.binding;
 332             p.bound_to = this.bound_to;
 333             p.binding = binding.times(this.binding); // FIXME: may have order wrong here
 334             this.bound_to = temp_bound_to;
 335             this.binding = temp_binding.times(temp_binding); // FIXME: may have order wrong here
 336         }
 337         public Vec norm() {
 338             Vec norm = new Vec(0, 0, 0);
 339             E e = this.e;
 340             do {
 341                 if (e.t != null) norm = norm.plus(e.t.norm().times((float)e.prev.angle()));
 342                 e = e.pair.next;
 343             } while(e != this.e);
 344             return norm.norm();
 345         }
 346
 347         Vert bound_to = this;
 348         int watch_count;
 349         float watch_x;
 350         float watch_y;
 351         float watch_z;
 352         Vert watch;
 353         E e;                // some edge *leaving* this point
 354         Matrix binding = new Matrix();
 355         float oldscore = 0;
 356         boolean inserted = false;
 357     }
 358
 359     /** [UNIQUE] an edge */
 360     public final class E implements Comparable<E> {
 361
 362         public boolean intersects(T t) {
 363             double A0=t.v1().p.x, A1=t.v1().p.y, A2=t.v1().p.z;
 364             double B0=t.v2().p.x, B1=t.v2().p.y, B2=t.v2().p.z;
 365             double C0=t.v3().p.x, C1=t.v3().p.y, C2=t.v3().p.z;
 366             double j0=p1.p.x, j1=p1.p.y, j2=p1.p.z;
 367             double k0=p2.p.x, k1=p2.p.y, k2=p2.p.z;
 368             double J0, J1, J2;
 369             double K0, K1, K2;
 370             double i0, i1, i2;
 371             double a0, a1, a2;
 372             double b0, b1, b2;
 373             double c0, c1, c2;
 374             double in_det;
 375             double R00, R01, R02, R03,
 376                 R10, R11, R12, R13,
 377                 R20, R21, R22, R23,
 378                 R30, R31, R32, R33;
 379
 380
 381             /* a = B - A */
 382             a0 = B0 - A0;
 383             a1 = B1 - A1;
 384             a2 = B2 - A2;
 385             /* b = C - B */
 386             b0 = C0 - A0;
 387             b1 = C1 - A1;
 388             b2 = C2 - A2;
 389             /* c = a &times; b */
 390             c0 = a1 * b2 - a2 * b1;
 391             c1 = a2 * b0 - a0 * b2;
 392             c2 = a0 * b1 - a1 * b0;
 393
 394             /* M^(-1) = (1/det(M)) * adj(M) */
 395             in_det = 1 / (c0 * c0 + c1 * c1 + c2 * c2);
 396             R00 = (b1 * c2 - b2 * c1) * in_det;
 397             R01 = (b2 * c0 - b0 * c2) * in_det;
 398             R02 = (b0 * c1 - b1 * c0) * in_det;
 399             R10 = (c1 * a2 - c2 * a1) * in_det;
 400             R11 = (c2 * a0 - c0 * a2) * in_det;
 401             R12 = (c0 * a1 - c1 * a0) * in_det;
 402             R20 = (c0) * in_det;
 403             R21 = (c1) * in_det;
 404             R22 = (c2) * in_det;
 405
 406             /* O = M^(-1) * A */
 407             R03 = -(R00 * A0 + R01 * A1 + R02 * A2);
 408             R13 = -(R10 * A0 + R11 * A1 + R12 * A2);
 409             R23 = -(R20 * A0 + R21 * A1 + R22 * A2);
 410
 411             /* fill in last row of 4x4 matrix */
 412             R30 = R31 = R32 = 0;
 413             R33 = 1;
 414
 415             J2 = R20 * j0 + R21 * j1 + R22 * j2 + R23;
 416             K2 = R20 * k0 + R21 * k1 + R22 * k2 + R23;
 417             if (J2 * K2 >= 0) return false;
 418
 419             J0 = R00 * j0 + R01 * j1 + R02 * j2 + R03;
 420             K0 = R00 * k0 + R01 * k1 + R02 * k2 + R03;
 421             i0 = J0 + J2 * ((K0 - J0) / (J2 - K2));
 422             if (i0 < 0 || i0 > 1) return false;
 423
 424             J1 = R10 * j0 + R11 * j1 + R12 * j2 + R13;
 425             K1 = R10 * k0 + R11 * k1 + R12 * k2 + R13;
 426             i1 = J1 + J2 * ((K1 - J1) / (J2 - K2));
 427             if (i1 < 0 || i1 > 1 || i0 + i1 > 1) return false;
 428
 429             return true;
 430         }
 431
 432         public int compareTo(E e) {
 433             return e.length() > length() ? 1 : -1;
 434         }
 435
 436         public final Vert p1, p2;
 437         T t;     // triangle to our "left"
 438         E prev;  // previous half-edge
 439         E next;  // next half-edge
 440         E pair;  // partner half-edge
 441
 442
 443         public BindingGroup bg = new BindingGroup(this);
 444
 445         public void bind(E e) { bind(e, new Matrix()); }
 446         public void bind(E e, Matrix m) { e.bg.add(this); }
 447
 448         public void dobind() {
 449             if (bg==null) return;
 450             for(E ex : bg.es) {
 451                 if (ex==this) continue;
 452                 p1.bind(ex.p1);
 453                 p2.bind(ex.p2);
 454             }
 455         }
 456
 457         boolean shattered = false;
 458         public Vert shatter() { return shatter(register(midpoint()), null, null); }
 459         public Vert shatter(Vert mid, BindingGroup bg1, BindingGroup bg2) {
 460             if (shattered) return mid;
 461             shattered = true;
 462
 463             Vert r = next.p2;
 464             E next = this.next;
 465             E prev = this.prev;
 466
 467             if (bg1==null) bg1 = new BindingGroup();
 468             if (bg2==null) bg2 = new BindingGroup();
 469             for(E e : bg.es) e.shatter(register(e.midpoint()), bg1, bg2);
 470             pair.shatter();
 471             destroy();
 472
 473             newT(r, p1, mid, null);
 474             newT(r, mid, p2, null);
 475             bg1.add(p1.getE(mid));
 476             bg2.add(mid.getE(p2));
 477             return mid;
 478         }
 479
 480         public boolean destroyed = false;
 481         public void destroy() {
 482             if (destroyed) return;
 483             destroyed = true;
 484             pair.destroyed = true;
 485             if (next.t != null) next.t.destroy();
 486             if (prev.t != null) prev.t.destroy();
 487             next.t = null;
 488             prev.t = null;
 489             pair.next.t = null;
 490             pair.prev.t = null;
 491             this.bg = null;
 492             pair.bg = null;
 493             pair.prev.next = next;
 494             next.prev = pair.prev;
 495             prev.next = pair.next;
 496             pair.next = prev;
 497             if (p1.e == this) p1.e = prev.next;
 498             if (pair.p1.e == pair) pair.p1.e = pair.prev.next;
 499             avgedge -= this.length();
 500             avgedge -= pair.length();
 501             numedges--;
 502             numedges--;
 503         }
 504
 505         private void sync() {
 506             this.prev.next = this;
 507             this.next.prev = this;
 508             this.pair.pair = this;
 509             if (this.next.p1 != p2) throw new Error();
 510             if (this.prev.p2 != p1) throw new Error();
 511             if (this.p1.e == null) this.p1.e = this;
 512             if (!added) {
 513                 added = true;
 514                 numedges++;
 515                 avgedge += length();
 516             }
 517         }
 518         private boolean added = false;
 519
 520         public T makeT() { return t==null ? (t = new T(this)) : t; }
 521
 522         /** angle between this half-edge and the next */
 523         public double angle() {
 524             Vec v1 = next.p2.p.minus(p2.p);
 525             Vec v2 = this.p1.p.minus(p2.p);
 526             return Math.acos(v1.norm().dot(v2.norm()));
 527         }
 528
 529         public void makeAdjacent(E e) {
 530             if (this.next == e) return;
 531             if (p2 != e.p1) throw new Error("cannot make adjacent -- no shared vertex");
 532             if (t != null || e.t != null) throw new Error("cannot make adjacent -- edges not both free");
 533
 534             E freeIncident = p2.getFreeIncident(e, this);
 535
 536             e.prev.next = freeIncident.next;
 537             freeIncident.next.prev = e.prev;
 538
 539             freeIncident.next = this.next;
 540             this.next.prev = freeIncident;
 541
 542             this.next = e;
 543             e.prev = this;
 544
 545             sync();
 546             freeIncident.sync();
 547         }
 548
 549         /** creates an isolated edge out in the middle of space */
 550         public E(Vert p1, Vert p2) {
 551             if (p1==p2) throw new Error("attempt to create edge with single vertex: " + p1);
 552             this.p1 = p1;
 553             this.p2 = p2;
 554             this.prev = this.next = this.pair = new E(this, this, this);
 555             sync();
 556         }
 557
 558         /** adds a new half-edge from prev.p2 to p2 */
 559         public E(E prev, Vert p2) {
 560             this.p1 = prev.p2;
 561             this.p2 = p2;
 562             this.prev = prev;
 563             if (p2.getE(p1) != null) throw new Error();
 564             if (p2.e==null) {
 565                 this.next = this.pair = new E(this, this, prev.next);
 566             } else {
 567                 E q = p2.getFreeIncident();
 568                 this.next = q.next;
 569                 this.next.prev = this;
 570                 E z = prev.next;
 571                 this.prev.next = this;
 572                 this.pair = new E(q, this, z);
 573             }
 574             sync();
 575         }
 576
 577         /** adds a new half-edge to the mesh with a given predecessor, successor, and pair */
 578         public E(E prev, E pair, E next) {
 579             this.p1 = prev.p2;
 580             this.p2 = next.p1;
 581             this.prev = prev;
 582             this.next = next;
 583             this.pair = pair;
 584             sync();
 585         }
 586         public Point midpoint() { return new Point((p1.p.x+p2.p.x)/2, (p1.p.y+p2.p.y)/2, (p1.p.z+p2.p.z)/2); }
 587         public boolean has(Vert v) { return v==p1 || v==p2; }
 588         public float length() { return p1.p.minus(p2.p).mag(); }
 589         public String toString() { return p1+"->"+p2; }
 590     }
 591
 592     public T newT(Vert p1, Vert p2, Vert p3, Vec norm) {
 593         if (norm != null) {
 594             Vec norm2 = p3.p.minus(p1.p).cross(p2.p.minus(p1.p));
 595             float dot = norm.dot(norm2);
 596             //if (Math.abs(dot) < EPointSILON) throw new Error("dot products within evertsilon of each other: "+norm+" "+norm2);
 597             if (dot < 0) { Vert p = p1; p1=p2; p2 = p; }
 598         }
 599         E e12 = p1.makeE(p2);
 600         E e23 = p2.makeE(p3);
 601         E e31 = p3.makeE(p1);
 602         while(e12.next != e23 || e23.next != e31 || e31.next != e12) {
 603             e12.makeAdjacent(e23);
 604             e23.makeAdjacent(e31);
 605             e31.makeAdjacent(e12);
 606         }
 607         T ret = e12.makeT();
 608         if (e12.t == null) throw new Error();
 609         if (e23.t == null) throw new Error();
 610         if (e31.t == null) throw new Error();
 611         return ret;
 612     }
 613
 614
 615     public class FaceIterator implements Iterator<T> {
 616         private HashSet<T> visited = new HashSet<T>();
 617         private LinkedList<T> next = new LinkedList<T>();
 618         public FaceIterator() { }
 619         public FaceIterator(Vert v) { next.addFirst(v.e.t); }
 620         public boolean hasNext() { return next.peek()!=null; }
 621         public void remove() { throw new Error(); }
 622         public T next() {
 623             T ret = next.removeFirst();
 624             if (ret == null) return null;
 625             visited.add(ret);
 626             T t1 = ret.e1().pair.t;
 627             T t2 = ret.e2().pair.t;
 628             T t3 = ret.e3().pair.t;
 629             if (t1 != null && !visited.contains(t1)) next.addFirst(t1);
 630             if (t2 != null && !visited.contains(t2)) next.addFirst(t2);
 631             if (t3 != null && !visited.contains(t3)) next.addFirst(t3);
 632             return ret;
 633         }
 634     }
 635
 636     /** [UNIQUE] a triangle (face) */
 637     public final class T extends Triangle {
 638         public final E e1;
 639         public final int color;
 640
 641         public void destroy() {
 642         }
 643
 644         T(E e1) {
 645             this.e1 = e1;
 646             E e2 = e1.next;
 647             E e3 = e2.next;
 648             if (e1==e2 || e1==e3) throw new Error();
 649             if (e3.next!=e1) throw new Error();
 650             if (e1.t!=null || e2.t!=null || e3.t!=null) throw new Error("non-manifold surface or disagreeing normals");
 651             e1.t = this;
 652             e1.next.t = this;
 653             e1.next.next.t = this;
 654
 655             // FIXME: check for sealed/watertight surface once construction is complete (and infer normal(s)?)
 656
 657             int color = Math.abs(random.nextInt());
 658             while(true) {
 659                 color = color % 4;
 660                 if (e1().pair.t != null && color == e1().pair.t.color) { color++; continue; }
 661                 if (e2().pair.t != null && color == e2().pair.t.color) { color++; continue; }
 662                 if (e3().pair.t != null && color == e3().pair.t.color) { color++; continue; }
 663                 break;
 664             }
 665             this.color = color;
 666
 667             v1().kdinsert();
 668             v2().kdinsert();
 669             v3().kdinsert();
 670         }
 671         public E e1() { return e1; }
 672         public E e2() { return e1.next; }
 673         public E e3() { return e1.prev; }
 674         public Vert v1() { return e1.p1; }
 675         public Vert v2() { return e1.p2; }
 676         public Vert v3() { return e1.next.p2; }
 677         public Point p1() { return e1.p1.p; }
 678         public Point p2() { return e1.p2.p; }
 679         public Point p3() { return e1.next.p2.p; }
 680         public boolean hasE(E e) { return e1==e || e1.next==e || e1.prev==e; }
 681         public boolean has(Vert v) { return v1()==v || v2()==v || v3()==v; }
 682     }
 683
 684 }