src/edu/berkeley/qfat/Mesh.java

   1 package edu.berkeley.qfat;
   2 import java.awt.*;
   3 import java.util.*;
   4 import java.awt.event.*;
   5 import javax.swing.*;
   6 import javax.media.opengl.*;
   7 import javax.media.opengl.glu.*;
   8 import edu.berkeley.qfat.geom.*;
   9 import edu.wlu.cs.levy.CG.KDTree;
  10 import edu.berkeley.qfat.geom.Point;
  11 import com.infomatiq.jsi.IntProcedure;
  12
  13 public class Mesh implements Iterable<Mesh.T> {
  14
  15     public static final float EPSILON = (float)0.0001;
  16     public static final Random random = new Random();
  17
  18     private RTree<T>         triangles = new RTree<T>();
  19     private PointSet<Vertex> vertices  = new PointSet<Vertex>();
  20
  21     public boolean immutableVertices;
  22     public boolean ignorecollision    = false;
  23     public Mesh    error_against      = null;
  24     public double  error              = 0;
  25
  26     public Mesh(boolean immutableVertices) { this.immutableVertices = immutableVertices; }
  27
  28     public void makeVerticesImmutable() { this.immutableVertices = true; }
  29     public float error() { return (float)error; }
  30
  31     public int size() { return vertices.size(); }
  32     public Iterable<Vertex> vertices() { return vertices; }
  33     public Iterator<T> iterator() { return triangles.iterator(); }
  34
  35     public void rebindPoints() {
  36         // unbind all points
  37         for(Mesh.T t : this) {
  38             t.v1().unbind();
  39             t.v2().unbind();
  40             t.v3().unbind();
  41         }
  42         // ask edges to re-implement their bindings
  43         for(Mesh.T t : this) {
  44             t.e1().dobind();
  45             t.e2().dobind();
  46             t.e3().dobind();
  47         }
  48     }
  49
  50     public void transform(Matrix m) {
  51         ArrayList<Vertex> set = new ArrayList<Vertex>();
  52         for(Vertex v : vertices) set.add(v);
  53         for(Vertex v : set) v.transform(m.times(v.p), true);
  54     }
  55
  56     public void rebuild() { /*vertices.rebuild();*/ }
  57     public Vec diagonal() { return vertices.diagonal(); }
  58     public Point centroid() { return vertices.centroid(); }
  59     public Vertex nearest(Point p) { return vertices.nearest(p); }
  60
  61     /** compute the volume of the mesh */
  62     public float volume() {
  63         double total = 0;
  64         for(T t : this) {
  65             double area = t.area();
  66             Vec origin_to_centroid = new Vec(new Point(0, 0, 0), t.centroid());
  67             boolean facingAway = t.norm().dot(origin_to_centroid) > 0;
  68             double height = Math.abs(t.norm().dot(origin_to_centroid));
  69             total += ((facingAway ? 1 : -1) * area * height) / 3.0;
  70         }
  71         return (float)total;
  72     }
  73
  74
  75     // Vertexices //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  76
  77     /** a vertex in the mesh */
  78     public final class Vertex extends HasQuadric implements Visitor {
  79         public Point p, oldp;
  80         E e;                // some edge *leaving* this point
  81
  82         Matrix binding = Matrix.ONE;
  83         Vertex bound_to = this;
  84         private boolean good;
  85
  86         public Point getPoint() { return p; }
  87         public float error() { return olderror; }
  88
  89         private Vertex(Point p) {
  90             this.p = p;
  91             if (vertices.get(p) != null) throw new Error();
  92             vertices.add(this);
  93         }
  94
  95         public float olderror = 0;
  96         public void setError(float nerror) {
  97             error -= olderror;
  98             olderror = nerror;
  99             error += olderror;
 100         }
 101
 102         public Matrix _recomputeFundamentalQuadric() {
 103             Matrix m = Matrix.ZERO;
 104             int count = 0;
 105             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next) {
 106                 m = m.plus(e.t.norm().fundamentalQuadric(e.t.centroid()));
 107                 count++;
 108             }
 109             return m.times(1/(float)count);
 110         }
 111
 112         public HasQuadric nearest() { return error_against==null ? null : error_against.vertices.nearest(p, this); }
 113         public void computeError() {
 114             float nerror =
 115                 quadric_count != 0
 116                 ? (quadric.preAndPostMultiply(p) * 100) / quadric_count
 117                 : nearest_in_other_mesh != null
 118                 ? nearest_in_other_mesh.fundamentalQuadric().preAndPostMultiply(p) * 100 * 10
 119                 : error_against != null
 120                 ? nearest().fundamentalQuadric().preAndPostMultiply(p) * 100 * 10
 121                 : 0;
 122             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next) {
 123                 double ang = Math.abs(e.crossAngle());
 124                 if (ang > Math.PI) throw new Error();
 125                 float minangle = (float)(Math.PI * 0.8);
 126                 if (ang > minangle) nerror += (ang - minangle);
 127             }
 128             setError(nerror);
 129         }
 130
 131         /** does NOT update bound pairs! */
 132         private boolean transform(Point newp, boolean ignoreProblems) {
 133             this.oldp = this.p;
 134             if (immutableVertices) throw new Error();
 135
 136             unApplyQuadricToNeighbor();
 137
 138             if (vertices.get(this.p)==null) throw new Error();
 139             vertices.remove(this);
 140             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next)
 141                 if (e.t != null) e.t.removeFromRTree();
 142             this.p = newp;
 143             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next)
 144                 if (e.t != null) e.t.addToRTree();
 145             vertices.add(this);
 146
 147             applyQuadricToNeighbor();
 148
 149             good = true;
 150
 151             if (!ignoreProblems)
 152                 for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next) {
 153                     if (Math.abs(e.crossAngle()) > (Math.PI * 0.9) || Math.abs(e.next.crossAngle()) > (Math.PI * 0.9)) good = false;
 154                     if (e.t.aspect() < 0.1) good = false;
 155                     e.p2.quadricStale = true;
 156                 }
 157
 158             if (!ignorecollision && !ignoreProblems && good)
 159                 triangles.range(oldp, this.p, (Visitor<T>)this);
 160
 161             return good;
 162         }
 163
 164         public void reComputeErrorAround() {
 165             reComputeError();
 166             if (nearest_in_other_mesh != null)
 167                 nearest_in_other_mesh.reComputeError();
 168             /*
 169             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next)
 170                 e.p2.reComputeError();
 171             */
 172         }
 173
 174         public boolean visit(Object o) {
 175             if (o instanceof Vertex)
 176                 return ((Vertex)o).e != null && ((Vertex)o).norm().dot(Vertex.this.norm()) >= 0;
 177             T t = (T)o;
 178             if (!good) return false;
 179             for(E e = Vertex.this.e; e!=null; e=e.pair.next==Vertex.this.e?null:e.pair.next) {
 180                 if (!t.has(e.p1) && !t.has(e.p2) && e.intersects(t)) { good = false; }
 181                 if (e.t != null) {
 182                     if (!e.t.has(t.e1().p1) && !e.t.has(t.e1().p2) && t.e1().intersects(e.t)) { good = false; }
 183                     if (!e.t.has(t.e2().p1) && !e.t.has(t.e2().p2) && t.e2().intersects(e.t)) { good = false; }
 184                     if (!e.t.has(t.e3().p1) && !e.t.has(t.e3().p2) && t.e3().intersects(e.t)) { good = false; }
 185                 }
 186             }
 187             return good;
 188         }
 189
 190         public boolean move(Matrix m, boolean ignoreProblems) {
 191             boolean good = true;
 192             for(Vertex p = this; p != null; p = (p.bound_to==this)?null:p.bound_to)
 193                 good &= p.transform(m.times(p.p), ignoreProblems);
 194             for(Vertex p = this; p != null; p = (p.bound_to==this)?null:p.bound_to)
 195                 if (good || ignoreProblems)  p.reComputeErrorAround();
 196                 else                         p.transform(p.oldp, true);
 197             return good;
 198         }
 199
 200         public E getFreeIncident() {
 201             E ret = getFreeIncident(e, e);
 202             if (ret != null) return ret;
 203             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next)
 204                 System.out.println(e + " " + e.t);
 205             throw new Error("unable to find free incident to " + this);
 206         }
 207
 208         public E getFreeIncident(E start, E before) {
 209             for(E e = start; e!=null; e=e.pair.next==before?null:e.pair.next)
 210                 if (e.pair.p2 == this && e.pair.t == null && e.pair.next.t == null)
 211                     return e.pair;
 212             return null;
 213         }
 214
 215         public E getE(Point p2) {
 216             Vertex v = vertices.get(p2);
 217             if (v==null) return null;
 218             return getE(v);
 219         }
 220         public E getE(Vertex p2) {
 221             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next)
 222                 if (e.p1 == this && e.p2 == p2) return e;
 223             return null;
 224         }
 225
 226         private void glNormal(GL gl) {
 227             Vec norm = norm();
 228             gl.glNormal3f(norm.x, norm.y, norm.z);
 229         }
 230         public Vec norm() {
 231             Vec norm = new Vec(0, 0, 0);
 232             for(E e = this.e; e!=null; e=e.pair.next==this.e?null:e.pair.next)
 233                 if (e.t != null)
 234                     norm = norm.plus(e.t.norm().times((float)e.prev.angle()));
 235             return norm.norm();
 236         }
 237
 238         public boolean isBoundTo(Vertex p) {
 239             for(Vertex px = p; px!=null; px=(px.bound_to==p?null:px.bound_to))
 240                 if (px==this)
 241                     return true;
 242             return false;
 243         }
 244
 245         public void unbind() { bound_to = this; binding = Matrix.ONE; }
 246         public void bind(Vertex p) { bind(p, Matrix.ONE); }
 247         public void bind(Vertex p, Matrix binding) {
 248             if (isBoundTo(p)) return;
 249             Vertex temp_bound_to = p.bound_to;
 250             Matrix temp_binding = p.binding;
 251             p.bound_to = this.bound_to;
 252             p.binding = binding.times(this.binding); // FIXME: may have order wrong here
 253             this.bound_to = temp_bound_to;
 254             this.binding = temp_binding.times(temp_binding); // FIXME: may have order wrong here
 255         }
 256     }
 257
 258     public class BindingGroup {
 259         private HashSet<E> set = new HashSet<E>();
 260         public BindingGroup bind_others;
 261         public BindingGroup other() { return bind_others; }
 262         public BindingGroup(BindingGroup bind_others) { this.bind_others = bind_others; }
 263         public BindingGroup() { this.bind_others = new BindingGroup(this); }
 264         public BindingGroup(E e) { this(); set.add(e); }
 265         public void add(E e) {
 266             if (set.contains(e)) return;
 267             set.add(e);
 268             BindingGroup e_bind_peers = e.bind_peers;
 269             BindingGroup e_bind_to    = e.bind_to;
 270             e.bind_peers = this;
 271             e.bind_to    = bind_others;
 272             for (E epeer  : e_bind_peers.set) add(epeer);
 273             for (E eother : e_bind_to.set)    bind_others.add(eother);
 274
 275             for(E eother : bind_others.set) {
 276                 if (e.next.bind_to.set.contains(eother.prev)) {
 277                     e.next.next.bindEdge(eother.prev.prev);
 278                 }
 279                 if (e.prev.bind_to.set.contains(eother.next)) {
 280                     e.prev.prev.bindEdge(eother.next.next);
 281                 }
 282             }
 283
 284         }
 285         public void dobind(E e) {
 286             for(E ebound : set) {
 287                 e.p1.bind(ebound.p2);
 288                 e.p2.bind(ebound.p1);
 289             }
 290         }
 291         public void shatter(BindingGroup bg1, BindingGroup bg2) {
 292             for(E e : set) {
 293                 e.shatter(e.midpoint(), bg1, bg2);
 294             }
 295         }
 296     }
 297
 298     /** [UNIQUE] an edge */
 299     public final class E implements Comparable<E> {
 300
 301         public final Vertex p1, p2;
 302         T t;     // triangle to our "left"
 303         E prev;  // previous half-edge
 304         E next;  // next half-edge
 305         E pair;  // partner half-edge
 306         public BindingGroup bind_peers  = new BindingGroup(this);
 307         public BindingGroup bind_to     = bind_peers.other();
 308         boolean shattered = false;
 309
 310         public boolean intersects(T t) { return t.intersects(p1.p, p2.p); }
 311         public float comparator() {
 312             Vertex nearest = error_against.nearest(midpoint());
 313             return (float)Math.max(length(), midpoint().distance(nearest.p));
 314         }
 315         public int compareTo(E e) {
 316             return e.comparator() > comparator() ? 1 : -1;
 317         }
 318         public void bindEdge(E e) { bind_to.add(e); }
 319         public void dobind() { bind_to.dobind(this); }
 320
 321         public Point shatter() { return shatter(midpoint(), null, null); }
 322         public Point shatter(Point mid, BindingGroup bg1, BindingGroup bg2) {
 323             if (shattered || destroyed) return mid;
 324             shattered = true;
 325
 326             Vertex r = next.p2;
 327             E next = this.next;
 328             E prev = this.prev;
 329
 330             int old_colorclass = t==null ? 0 : t.colorclass;
 331             if (bg1==null) bg1 = new BindingGroup();
 332             if (bg2==null) bg2 = new BindingGroup();
 333             BindingGroup old_bind_to = bind_to;
 334             bind_peers.shatter(bg1, bg2);
 335             old_bind_to.shatter(bg2.other(), bg1.other());
 336             pair.shatter();
 337             destroy();
 338
 339             newT(r.p, p1.p, mid, null, old_colorclass);
 340             newT(r.p, mid, p2.p, null, old_colorclass);
 341             bg1.add(p1.getE(mid));
 342             bg2.add(p2.getE(mid).pair);
 343             return mid;
 344         }
 345
 346         public boolean destroyed = false;
 347         public void destroy() {
 348             if (destroyed) return;
 349             destroyed = true;
 350             pair.destroyed = true;
 351
 352             if (t != null) t.destroy();
 353             t = null;
 354
 355             if (pair.t != null) pair.t.destroy();
 356             pair.t = null;
 357
 358             if (next.t != null) next.t.destroy();
 359             if (prev.t != null) prev.t.destroy();
 360             next.t = null;
 361             prev.t = null;
 362
 363             if (pair.next.t != null) pair.next.t.destroy();
 364             if (pair.prev.t != null) pair.next.t.destroy();
 365             pair.next.t = null;
 366             pair.prev.t = null;
 367
 368             this.bind_to = null;
 369             pair.bind_to = null;
 370             this.bind_peers = null;
 371             pair.bind_peers = null;
 372             pair.prev.next = next;
 373             next.prev = pair.prev;
 374             prev.next = pair.next;
 375             pair.next = prev;
 376             if (p1.e == this) p1.e = prev.next;
 377             if (pair.p1.e == pair) pair.p1.e = pair.prev.next;
 378         }
 379
 380         private void sync() {
 381             this.prev.next = this;
 382             this.next.prev = this;
 383             this.pair.pair = this;
 384             bind_peers.add(this);
 385             if (this.next.p1 != p2) throw new Error();
 386             if (this.prev.p2 != p1) throw new Error();
 387             if (this.p1.e == null) this.p1.e = this;
 388             if (!added) added = true;
 389         }
 390         private boolean added = false;
 391
 392         public T makeT(int colorclass) { return t==null ? (t = new T(this, colorclass)) : t; }
 393
 394         public double crossAngle() {
 395             Vec v1 = t.norm().times(-1);
 396             Vec v2 = pair.t.norm().times(-1);
 397             return Math.acos(v1.norm().dot(v2.norm()));
 398         }
 399
 400         /** angle between this half-edge and the next */
 401         public double angle() {
 402             Vec v1 = next.p2.p.minus(p2.p);
 403             Vec v2 = this.p1.p.minus(p2.p);
 404             return Math.acos(v1.norm().dot(v2.norm()));
 405         }
 406
 407         public void makeAdjacent(E e) {
 408             if (this.next == e) return;
 409             if (p2 != e.p1) throw new Error("cannot make adjacent -- no shared vertex");
 410             if (t != null || e.t != null) throw new Error("cannot make adjacent -- edges not both free");
 411
 412             E freeIncident = p2.getFreeIncident(e, this);
 413
 414             e.prev.next = freeIncident.next;
 415             freeIncident.next.prev = e.prev;
 416
 417             freeIncident.next = this.next;
 418             this.next.prev = freeIncident;
 419
 420             this.next = e;
 421             e.prev = this;
 422
 423             sync();
 424             freeIncident.sync();
 425         }
 426
 427         /** creates an isolated edge out in the middle of space */
 428         public E(Point p1, Point p2) {
 429             if (vertices.get(p1) != null) throw new Error();
 430             if (vertices.get(p2) != null) throw new Error();
 431             this.p1 = new Vertex(p1);
 432             this.p2 = new Vertex(p2);
 433             this.prev = this.next = this.pair = new E(this, this, this);
 434             this.p1.e = this;
 435             this.p2.e = this.pair;
 436             sync();
 437         }
 438
 439         /** adds a new half-edge from prev.p2 to p2 */
 440         public E(E prev, Point p) {
 441             Vertex p2;
 442             p2 = vertices.get(p);
 443             if (p2 == null) p2 = new Vertex(p);
 444             this.p1 = prev.p2;
 445             this.p2 = p2;
 446             this.prev = prev;
 447             if (p2.getE(p1) != null) throw new Error();
 448             if (p2.e==null) {
 449                 this.next = this.pair = new E(this, this, prev.next);
 450             } else {
 451                 E q = p2.getFreeIncident();
 452                 this.next = q.next;
 453                 this.next.prev = this;
 454                 E z = prev.next;
 455                 this.prev.next = this;
 456                 this.pair = new E(q, this, z);
 457             }
 458             if (p2.e==null) p2.e = this.pair;
 459             sync();
 460         }
 461
 462         /** adds a new half-edge to the mesh with a given predecessor, successor, and pair */
 463         public E(E prev, E pair, E next) {
 464             this.p1 = prev.p2;
 465             this.p2 = next.p1;
 466             this.prev = prev;
 467             this.next = next;
 468             this.pair = pair;
 469             sync();
 470         }
 471         public Point midpoint() { return new Point((p1.p.x+p2.p.x)/2, (p1.p.y+p2.p.y)/2, (p1.p.z+p2.p.z)/2); }
 472         public boolean has(Vertex v) { return v==p1 || v==p2; }
 473         public float length() { return p1.p.minus(p2.p).mag(); }
 474         public String toString() { return p1+"->"+p2; }
 475
 476     }
 477
 478     public E makeE(Point p1, Point p2) {
 479         Vertex v1 = vertices.get(p1);
 480         Vertex v2 = vertices.get(p2);
 481         if (v1 != null && v2 != null) {
 482             E e = v1.getE(v2);
 483             if (e != null) return e;
 484             e = v2.getE(v1);
 485             if (e != null) return e;
 486         }
 487         if (v1 != null) return new E(v1.getFreeIncident(), p2);
 488         if (v2 != null) return new E(v2.getFreeIncident(), p1).pair;
 489         return new E(p1, p2);
 490     }
 491     public T newT(Point p1, Point p2, Point p3, Vec norm, int colorclass) {
 492         if (norm != null) {
 493             Vec norm2 = p3.minus(p1).cross(p2.minus(p1));
 494             float dot = norm.dot(norm2);
 495             //if (Math.abs(dot) < EPointSILON) throw new Error("dot products within evertsilon of each other: "+norm+" "+norm2);
 496             if (dot < 0) { Point p = p1; p1=p2; p2 = p; }
 497         }
 498         E e12 = makeE(p1, p2);
 499         E e23 = makeE(p2, p3);
 500         E e31 = makeE(p3, p1);
 501         while(e12.next != e23 || e23.next != e31 || e31.next != e12) {
 502             e12.makeAdjacent(e23);
 503             e23.makeAdjacent(e31);
 504             e31.makeAdjacent(e12);
 505         }
 506         T ret = e12.makeT(colorclass);
 507         if (e12.t == null) throw new Error();
 508         if (e23.t == null) throw new Error();
 509         if (e31.t == null) throw new Error();
 510         return ret;
 511     }
 512
 513
 514     /** [UNIQUE] a triangle (face) */
 515     public final class T extends Triangle {
 516         public final E e1;
 517         public final int color;
 518         public final int colorclass;
 519
 520         public void removeFromRTree() { triangles.remove(this); }
 521         public void addToRTree() { triangles.insert(this); }
 522
 523         public void destroy() { triangles.remove(this); }
 524
 525         T(E e1, int colorclass) {
 526             this.e1 = e1;
 527             E e2 = e1.next;
 528             E e3 = e2.next;
 529             if (e1==e2 || e1==e3) throw new Error();
 530             if (e3.next!=e1) throw new Error();
 531             if (e1.t!=null || e2.t!=null || e3.t!=null) throw new Error("non-manifold surface or disagreeing normals");
 532             e1.t = this;
 533             e1.next.t = this;
 534             e1.next.next.t = this;
 535
 536             // FIXME: check for sealed/watertight surface once construction is complete (and infer normal(s)?)
 537
 538             int color = Math.abs(random.nextInt());
 539             while(true) {
 540                 color = color % 4;
 541                 if (e1().pair.t != null && color == e1().pair.t.color) { color++; continue; }
 542                 if (e2().pair.t != null && color == e2().pair.t.color) { color++; continue; }
 543                 if (e3().pair.t != null && color == e3().pair.t.color) { color++; continue; }
 544                 break;
 545             }
 546             this.color = color;
 547             this.colorclass = colorclass;
 548             triangles.add(this);
 549         }
 550         public E e1() { return e1; }
 551         public E e2() { return e1.next; }
 552         public E e3() { return e1.prev; }
 553         public Vertex v1() { return e1.p1; }
 554         public Vertex v2() { return e1.p2; }
 555         public Vertex v3() { return e1.next.p2; }
 556         public Point p1() { return e1.p1.p; }
 557         public Point p2() { return e1.p2.p; }
 558         public Point p3() { return e1.next.p2.p; }
 559         public boolean hasE(E e) { return e1==e || e1.next==e || e1.prev==e; }
 560         public boolean has(Vertex v) { return v1()==v || v2()==v || v3()==v; }
 561
 562         public boolean shouldBeDrawn() {
 563             if (e1().bind_to.set.size() == 0) return false;
 564             if (e2().bind_to.set.size() == 0) return false;
 565             if (e3().bind_to.set.size() == 0) return false;
 566             return true;
 567         }
 568
 569     }
 570 }