src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.slipway.*;
   4 import edu.berkeley.obits.*;
   5 import org.ibex.util.Log;
   6 import java.io.*;
   7 import java.util.*;
   8 import gnu.io.*;
   9
  10 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  11 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  12
  13     private final DataInputStream in;
  14     private final DataOutputStream out;
  15     private final Board board;
  16
  17     public AvrDrone(Board b) throws IOException {
  18         this.board = b;
  19         this.out = new DataOutputStream(b.getOutputStream());
  20         this.in = new DataInputStream(b.getInputStream());
  21         init();
  22     }
  23
  24     public void reset() throws DeviceException {
  25         try {
  26             board.reset();
  27         } catch (IOException e) {
  28             throw new DeviceException(e);
  29         }
  30     }
  31
  32     private void init() throws IOException {
  33         //Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  34         /*
  35         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  36         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  37         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  38         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  39         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  40         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  41         */
  42         out.write(0);
  43         byte[] bytes = new byte[6];
  44         for(int i=0; i<6; i++) {
  45             bytes[i] = in.readByte();
  46             //System.out.println("got " + (i+1) + " header bytes: " + (bytes[i] & 0xff) + " '" + ((char)bytes[i]) + "'");
  47             // FIXME
  48         }
  49         //Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  50     }
  51
  52     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws DeviceException {
  53         try {
  54             if (on) {
  55                 out.writeByte(3);
  56                 out.flush();
  57             } else {
  58                 // FIXME
  59             }
  60         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  61     }
  62     // fixme!
  63     public static int retval = 0;
  64     public synchronized int readCount() throws DeviceException {
  65         try {
  66             if (reader != null) {
  67                 reader.start();
  68                 reader = null;
  69             }
  70             ByteCallback bc = new ByteCallback() {
  71                     public synchronized void call(byte b) throws Exception {
  72                         retval =
  73                             ((b & 0xff) << 24) |
  74                             ((in.read() & 0xff) << 16) |
  75                             ((in.read() & 0xff) << 8) |
  76                             ((in.read() & 0xff) << 0);
  77                         this.notify();
  78                     }
  79                 };
  80             synchronized(bc) {
  81                 callbacks.add(bc);
  82                 out.writeByte(6);
  83                 out.flush();
  84                 bc.wait();
  85             }
  86             return retval;
  87         } catch (Exception e) { throw new DeviceException(e); }
  88     }
  89
  90     public static interface ByteCallback {
  91         public void call(byte b) throws Exception;
  92     }
  93
  94     private Vector callbacks = new Vector();
  95
  96     private Thread reader = new Thread() {
  97             public void run() {
  98                 System.out.println("*** reader thread begun");
  99                 while(true) {
 100                     try {
 101                         byte b = in.readByte();
 102                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
 103                         bc.call(b);
 104                     } catch (Exception e) {
 105                         e.printStackTrace();
 106                     }
 107                 }
 108             }
 109         };
 110
 111     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 112         try {
 113             callbacks.add(bc);
 114             out.writeByte(2);
 115             out.flush();
 116             if (reader != null) {
 117                 reader.start();
 118                 reader = null;
 119             }
 120         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 121     }
 122
 123     public synchronized void readInterrupts(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 124         try {
 125             callbacks.add(bc);
 126             out.writeByte(6);
 127             out.flush();
 128             if (reader != null) {
 129                 reader.start();
 130                 reader = null;
 131             }
 132         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 133     }
 134
 135     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
 136     public /*synchronized*/ byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
 137         if (cache[x]==null) return 0;
 138         if (cache[x][y]==null) return 0;
 139         return cache[x][y][z];
 140     }
 141
 142     int lastz = 0;
 143     int lastx = 0;
 144     int lasty = 0;
 145     public static int save = 0;
 146     public static int saveof = 0;
 147     public /*synchronized*/ void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
 148         try {
 149             /*
 150             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 151                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 152                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 153                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 154                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 155                       );
 156             */
 157             boolean zchange = z!=lastz;
 158             boolean ychange = y!=lasty;
 159             boolean xchange = x!=lastx;
 160             boolean zinc    = z==lastz+1;
 161             boolean yinc    = y==lasty+1;
 162             boolean xinc    = x==lastx+1;
 163             boolean zdec    = z==lastz-1;
 164             boolean ydec    = y==lasty-1;
 165             boolean xdec    = x==lastx-1;
 166
 167             out.writeByte(1);
 168             out.writeByte(z);
 169             out.writeByte(y);
 170             out.writeByte(x);
 171             saveof++;
 172             lastz = z;
 173             lastx = x;
 174             lasty = y;
 175             out.writeByte(d);
 176
 177             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 178             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 179             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 180         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 181     }
 182
 183     public /*synchronized*/ void flush() throws DeviceException {
 184         try {
 185             out.flush();
 186         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 187     }
 188
 189     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 190
 191 }