src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.slipway.*;
   4 import edu.berkeley.obits.*;
   5 import org.ibex.util.Log;
   6 import java.io.*;
   7 import java.util.*;
   8 import gnu.io.*;
   9
  10 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  11 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  12
  13     private final DataInputStream in;
  14     private final DataOutputStream out;
  15     private final Board board;
  16
  17     public AvrDrone(Board b) throws IOException {
  18         this.board = b;
  19         this.out = new DataOutputStream(b.getOutputStream());
  20         this.in = new DataInputStream(b.getInputStream());
  21         init();
  22     }
  23
  24     public void reset() throws DeviceException {
  25         try {
  26             board.reset();
  27         } catch (IOException e) {
  28             throw new DeviceException(e);
  29         }
  30     }
  31
  32     private void init() throws IOException {
  33         byte[] bytes = new byte[6];
  34         int i=0;
  35
  36         out.write(0);
  37         out.flush();
  38
  39         // read any crap that might be left in the buffer
  40         while(true) {
  41             System.arraycopy(bytes, 1, bytes, 0, 5);
  42             bytes[5] = in.readByte();
  43             i++;
  44             System.out.print("\rsignature: read \"" + new String(bytes) + "\"                   ");
  45             if (bytes[0] == (byte)'O' &&
  46                 bytes[1] == (byte)'B' &&
  47                 bytes[2] == (byte)'I' &&
  48                 bytes[3] == (byte)'T' &&
  49                 bytes[4] == (byte)'S') {
  50                 System.out.println("\rsignature: got proper signature                  ");
  51                 break;
  52             }
  53         }
  54
  55     }
  56
  57     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws DeviceException {
  58         try {
  59             if (on) {
  60                 out.writeByte(3);
  61                 out.flush();
  62             } else {
  63                 // FIXME
  64             }
  65         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  66     }
  67     // fixme!
  68     public static int retval = 0;
  69     public synchronized int readCount() throws DeviceException {
  70         try {
  71             if (reader != null) {
  72                 reader.start();
  73                 reader = null;
  74             }
  75             ByteCallback bc = new ByteCallback() {
  76                     public synchronized void call(byte b) throws Exception {
  77                         retval =
  78                             ((b & 0xff) << 24) |
  79                             ((in.read() & 0xff) << 16) |
  80                             ((in.read() & 0xff) << 8) |
  81                             ((in.read() & 0xff) << 0);
  82                         this.notify();
  83                     }
  84                 };
  85             synchronized(bc) {
  86                 callbacks.add(bc);
  87                 out.writeByte(6);
  88                 out.flush();
  89                 bc.wait();
  90             }
  91             return retval;
  92         } catch (Exception e) { throw new DeviceException(e); }
  93     }
  94
  95     public static interface ByteCallback {
  96         public void call(byte b) throws Exception;
  97     }
  98
  99     private Vector callbacks = new Vector();
 100
 101     private Thread reader = new Thread() {
 102             public void run() {
 103                 System.out.println("*** reader thread begun");
 104                 while(true) {
 105                     try {
 106                         byte b = in.readByte();
 107                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
 108                         bc.call(b);
 109                     } catch (Exception e) {
 110                         e.printStackTrace();
 111                     }
 112                 }
 113             }
 114         };
 115
 116     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 117         try {
 118             callbacks.add(bc);
 119             out.writeByte(2);
 120             out.flush();
 121             if (reader != null) {
 122                 reader.start();
 123                 reader = null;
 124             }
 125         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 126     }
 127
 128     public synchronized void readInterrupts(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 129         try {
 130             callbacks.add(bc);
 131             out.writeByte(6);
 132             out.flush();
 133             if (reader != null) {
 134                 reader.start();
 135                 reader = null;
 136             }
 137         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 138     }
 139
 140     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
 141     public /*synchronized*/ byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
 142         if (cache[x]==null) return 0;
 143         if (cache[x][y]==null) return 0;
 144         return cache[x][y][z];
 145     }
 146
 147     int lastz = 0;
 148     int lastx = 0;
 149     int lasty = 0;
 150     public static int save = 0;
 151     public static int saveof = 0;
 152     public /*synchronized*/ void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
 153         try {
 154             /*
 155             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 156                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 157                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 158                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 159                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 160                       );
 161             */
 162             boolean zchange = z!=lastz;
 163             boolean ychange = y!=lasty;
 164             boolean xchange = x!=lastx;
 165             boolean zinc    = z==lastz+1;
 166             boolean yinc    = y==lasty+1;
 167             boolean xinc    = x==lastx+1;
 168             boolean zdec    = z==lastz-1;
 169             boolean ydec    = y==lasty-1;
 170             boolean xdec    = x==lastx-1;
 171
 172             out.writeByte(1);
 173             out.writeByte(z);
 174             out.writeByte(y);
 175             out.writeByte(x);
 176             saveof++;
 177             lastz = z;
 178             lastx = x;
 179             lasty = y;
 180             out.writeByte(d);
 181
 182             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 183             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 184             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 185         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 186     }
 187
 188     public /*synchronized*/ void flush() throws DeviceException {
 189         try {
 190             out.flush();
 191         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 192     }
 193
 194     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 195
 196 }