src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.slipway.*;
   4 import edu.berkeley.obits.*;
   5 import org.ibex.util.Log;
   6 import java.io.*;
   7 import java.util.*;
   8 import gnu.io.*;
   9
  10 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  11 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  12
  13     private final DataInputStream in;
  14     private final DataOutputStream out;
  15     private final Board board;
  16
  17     public AvrDrone(Board b) throws IOException {
  18         this.board = b;
  19         this.out = new DataOutputStream(b.getOutputStream());
  20         this.in = new DataInputStream(b.getInputStream());
  21         init();
  22     }
  23
  24     public void reset() { board.reset(); }
  25
  26     private void init() throws IOException {
  27         Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  28         /*
  29         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  30         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  31         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  32         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  33         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  34         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  35         */
  36         out.write(0);
  37         byte[] bytes = new byte[6];
  38         for(int i=0; i<6; i++) {
  39             bytes[i] = in.readByte();
  40             System.out.println("got " + (i+1) + " header bytes: " + (bytes[i] & 0xff) + " '" + ((char)bytes[i]) + "'");
  41             // FIXME
  42         }
  43         Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  44     }
  45
  46     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws DeviceException {
  47         try {
  48             if (on) {
  49                 out.writeByte(3);
  50                 out.flush();
  51             } else {
  52                 // FIXME
  53             }
  54         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  55     }
  56     // fixme!
  57     public static int retval = 0;
  58     public synchronized int readCount() throws DeviceException {
  59         try {
  60             if (reader != null) {
  61                 reader.start();
  62                 reader = null;
  63             }
  64             ByteCallback bc = new ByteCallback() {
  65                     public synchronized void call(byte b) throws Exception {
  66                         retval =
  67                             ((b & 0xff) << 24) |
  68                             ((in.read() & 0xff) << 16) |
  69                             ((in.read() & 0xff) << 8) |
  70                             ((in.read() & 0xff) << 0);
  71                         this.notify();
  72                     }
  73                 };
  74             synchronized(bc) {
  75                 callbacks.add(bc);
  76                 out.writeByte(6);
  77                 out.flush();
  78                 bc.wait();
  79             }
  80             return retval;
  81         } catch (Exception e) { throw new DeviceException(e); }
  82     }
  83
  84     public static interface ByteCallback {
  85         public void call(byte b) throws Exception;
  86     }
  87
  88     private Vector callbacks = new Vector();
  89
  90     private Thread reader = new Thread() {
  91             public void run() {
  92                 System.out.println("*** reader thread begun");
  93                 while(true) {
  94                     try {
  95                         byte b = in.readByte();
  96                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
  97                         bc.call(b);
  98                     } catch (Exception e) {
  99                         e.printStackTrace();
 100                     }
 101                 }
 102             }
 103         };
 104
 105     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 106         try {
 107             callbacks.add(bc);
 108             out.writeByte(2);
 109             out.flush();
 110             if (reader != null) {
 111                 reader.start();
 112                 reader = null;
 113             }
 114         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 115     }
 116
 117     public synchronized void readInterrupts(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 118         try {
 119             callbacks.add(bc);
 120             out.writeByte(6);
 121             out.flush();
 122             if (reader != null) {
 123                 reader.start();
 124                 reader = null;
 125             }
 126         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 127     }
 128
 129     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
 130     public /*synchronized*/ byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
 131         if (cache[x]==null) return 0;
 132         if (cache[x][y]==null) return 0;
 133         return cache[x][y][z];
 134     }
 135
 136     int lastz = 0;
 137     int lastx = 0;
 138     int lasty = 0;
 139     public static int save = 0;
 140     public static int saveof = 0;
 141     public /*synchronized*/ void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
 142         try {
 143             /*
 144             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 145                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 146                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 147                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 148                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 149                       );
 150             */
 151             boolean zchange = z!=lastz;
 152             boolean ychange = y!=lasty;
 153             boolean xchange = x!=lastx;
 154             boolean zinc    = z==lastz+1;
 155             boolean yinc    = y==lasty+1;
 156             boolean xinc    = x==lastx+1;
 157             boolean zdec    = z==lastz-1;
 158             boolean ydec    = y==lasty-1;
 159             boolean xdec    = x==lastx-1;
 160
 161             out.writeByte(1);
 162             out.writeByte(z);
 163             out.writeByte(y);
 164             out.writeByte(x);
 165             saveof++;
 166             lastz = z;
 167             lastx = x;
 168             lasty = y;
 169             out.writeByte(d);
 170
 171             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 172             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 173             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 174         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 175     }
 176
 177     public /*synchronized*/ void flush() throws DeviceException {
 178         try {
 179             out.flush();
 180         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 181     }
 182
 183     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 184
 185 }