src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.obits.*;
   4 import org.ibex.util.Log;
   5 import java.io.*;
   6 import java.util.*;
   7 import gnu.io.*;
   8
   9 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  10 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  11
  12     final DataInputStream in;
  13
  14     final DataOutputStream out;
  15
  16     final SerialPort sp;
  17
  18     public AvrDrone(SerialPort sp) throws IOException, UnsupportedCommOperationException, InterruptedException, DeviceException {
  19         this.sp = sp;
  20         sp.setSerialPortParams(115200, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
  21         sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_RTSCTS_OUT);
  22         //sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_NONE);
  23         this.out = new DataOutputStream(sp.getOutputStream());
  24         this.in = new DataInputStream(sp.getInputStream());
  25         Log.debug(this, "consuming any leftover data on the serial port");
  26         while(in.available() > 0) in.read();
  27         reset();
  28         Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  29         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  30         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  31         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  32         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  33         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  34         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  35         Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  36     }
  37
  38     public void reset() throws DeviceException {
  39         try {
  40             Log.info(this, "resetting device");
  41             sp.setDTR(true);
  42             sp.setRTS(true);
  43             Thread.sleep(500);
  44             Log.info(this, "deasserting reset signal");
  45             sp.setDTR(false);
  46             sp.setRTS(false);
  47             Thread.sleep(100);
  48         } catch (InterruptedException e) { throw new DeviceException(e); }
  49     }
  50
  51     public void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
  52         try {
  53             Log.debug(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
  54                       pad(2, Integer.toString(z, 16)) + " " +
  55                       pad(2, Integer.toString(y, 16)) + " " +
  56                       pad(2, Integer.toString(x, 16)) + " " +
  57                       pad(2, Integer.toString(d, 16))
  58                       );
  59             out.writeByte(1);
  60             out.writeByte(z);
  61             out.writeByte(y);
  62             out.writeByte(x);
  63             out.writeByte(d);
  64         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  65     }
  66
  67     public void flush() throws DeviceException {
  68         try {
  69             out.flush();
  70         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  71     }
  72
  73     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
  74
  75 }