src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.obits.*;
   4 import org.ibex.util.Log;
   5 import java.io.*;
   6 import java.util.*;
   7 import gnu.io.*;
   8
   9 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  10 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  11
  12     final DataInputStream in;
  13
  14     final DataOutputStream out;
  15
  16     final SerialPort sp;
  17
  18     public AvrDrone(SerialPort sp) throws IOException, UnsupportedCommOperationException, InterruptedException, DeviceException {
  19         this.sp = sp;
  20         sp.setSerialPortParams(115200, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
  21         sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_RTSCTS_OUT);
  22         sp.setInputBufferSize(1024);
  23         //sp.setFlowControlMode(sp.FLOWCONTROL_NONE);
  24         this.out = new DataOutputStream(sp.getOutputStream());
  25         this.in = new DataInputStream(sp.getInputStream());
  26         Log.debug(this, "consuming any leftover data on the serial port");
  27         while(in.available() > 0) in.read();
  28         reset();
  29         Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  30         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  31         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  32         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  33         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  34         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  35         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  36         Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  37     }
  38
  39     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws DeviceException {
  40         try {
  41             if (on) {
  42                 out.writeByte(3);
  43                 out.flush();
  44             } else {
  45                 // FIXME
  46             }
  47         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  48     }
  49
  50     public static interface ByteCallback {
  51         public void call(byte b) throws Exception;
  52     }
  53
  54     private Vector callbacks = new Vector();
  55
  56     private Thread reader = new Thread() {
  57             public void run() {
  58                 while(true) {
  59                     try {
  60                         byte b = in.readByte();
  61                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
  62                         bc.call(b);
  63                     } catch (Exception e) {
  64                         e.printStackTrace();
  65                     }
  66                 }
  67             }
  68         };
  69
  70     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws DeviceException {
  71         try {
  72             System.out.println("capacity: " + callbacks.size());
  73             callbacks.add(bc);
  74             out.writeByte(2);
  75             out.flush();
  76             if (reader != null) {
  77                 reader.start();
  78                 reader = null;
  79             }
  80         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  81     }
  82
  83     public synchronized void reset() throws DeviceException {
  84         try {
  85             Log.info(this, "resetting device");
  86             sp.setDTR(true);
  87             sp.setRTS(true);
  88             Thread.sleep(500);
  89             Log.info(this, "deasserting reset signal");
  90             sp.setDTR(false);
  91             sp.setRTS(false);
  92             Thread.sleep(100);
  93         } catch (InterruptedException e) { throw new DeviceException(e); }
  94     }
  95
  96     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
  97     public synchronized byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
  98         if (cache[x]==null) return 0;
  99         if (cache[x][y]==null) return 0;
 100         return cache[x][y][z];
 101     }
 102     public synchronized void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
 103         try {
 104             /*
 105             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 106                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 107                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 108                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 109                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 110                       );
 111             */
 112             out.writeByte(1);
 113             out.writeByte(z);
 114             out.writeByte(y);
 115             out.writeByte(x);
 116             out.writeByte(d);
 117             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 118             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 119             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 120         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 121     }
 122
 123     public synchronized void flush() throws DeviceException {
 124         try {
 125             out.flush();
 126         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 127     }
 128
 129     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 130
 131 }