src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.obits.*;
   4 import org.ibex.util.Log;
   5 import java.io.*;
   6 import java.util.*;
   7 import gnu.io.*;
   8
   9 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  10 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  11
  12     private final DataInputStream in;
  13     private final DataOutputStream out;
  14     private final Board board;
  15
  16     public AvrDrone(Board b) throws IOException {
  17         this.board = b;
  18         this.out = new DataOutputStream(b.getOutputStream());
  19         this.in = new DataInputStream(b.getInputStream());
  20         init();
  21     }
  22
  23     public void reset() { board.reset(); }
  24
  25     private void init() throws IOException {
  26         Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  27         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  28         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  29         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  30         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  31         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  32         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  33         Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  34     }
  35
  36     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws DeviceException {
  37         try {
  38             if (on) {
  39                 out.writeByte(3);
  40                 out.flush();
  41             } else {
  42                 // FIXME
  43             }
  44         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  45     }
  46     // fixme!
  47     public static int retval = 0;
  48     public synchronized int readCount() throws DeviceException {
  49         try {
  50             if (reader != null) {
  51                 reader.start();
  52                 reader = null;
  53             }
  54             ByteCallback bc = new ByteCallback() {
  55                     public synchronized void call(byte b) throws Exception {
  56                         retval =
  57                             ((b & 0xff) << 24) |
  58                             ((in.read() & 0xff) << 16) |
  59                             ((in.read() & 0xff) << 8) |
  60                             ((in.read() & 0xff) << 0);
  61                         this.notify();
  62                     }
  63                 };
  64             synchronized(bc) {
  65                 callbacks.add(bc);
  66                 out.writeByte(6);
  67                 out.flush();
  68                 bc.wait();
  69             }
  70             return retval;
  71         } catch (Exception e) { throw new DeviceException(e); }
  72     }
  73
  74     public static interface ByteCallback {
  75         public void call(byte b) throws Exception;
  76     }
  77
  78     private Vector callbacks = new Vector();
  79
  80     private Thread reader = new Thread() {
  81             public void run() {
  82                 System.out.println("*** reader thread begun");
  83                 while(true) {
  84                     try {
  85                         byte b = in.readByte();
  86                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
  87                         bc.call(b);
  88                     } catch (Exception e) {
  89                         e.printStackTrace();
  90                     }
  91                 }
  92             }
  93         };
  94
  95     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws DeviceException {
  96         try {
  97             callbacks.add(bc);
  98             out.writeByte(2);
  99             out.flush();
 100             if (reader != null) {
 101                 reader.start();
 102                 reader = null;
 103             }
 104         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 105     }
 106
 107     public synchronized void readInterrupts(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 108         try {
 109             callbacks.add(bc);
 110             out.writeByte(6);
 111             out.flush();
 112             if (reader != null) {
 113                 reader.start();
 114                 reader = null;
 115             }
 116         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 117     }
 118
 119     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
 120     public /*synchronized*/ byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
 121         if (cache[x]==null) return 0;
 122         if (cache[x][y]==null) return 0;
 123         return cache[x][y][z];
 124     }
 125
 126     int lastz = 0;
 127     int lastx = 0;
 128     int lasty = 0;
 129     public static int save = 0;
 130     public static int saveof = 0;
 131     public /*synchronized*/ void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
 132         try {
 133             /*
 134             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 135                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 136                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 137                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 138                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 139                       );
 140             */
 141             boolean zchange = z!=lastz;
 142             boolean ychange = y!=lasty;
 143             boolean xchange = x!=lastx;
 144             boolean zinc    = z==lastz+1;
 145             boolean yinc    = y==lasty+1;
 146             boolean xinc    = x==lastx+1;
 147             boolean zdec    = z==lastz-1;
 148             boolean ydec    = y==lasty-1;
 149             boolean xdec    = x==lastx-1;
 150
 151             out.writeByte(1);
 152             out.writeByte(z);
 153             out.writeByte(y);
 154             out.writeByte(x);
 155             saveof++;
 156             lastz = z;
 157             lastx = x;
 158             lasty = y;
 159             out.writeByte(d);
 160
 161             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 162             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 163             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 164         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 165     }
 166
 167     public /*synchronized*/ void flush() throws DeviceException {
 168         try {
 169             out.flush();
 170         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 171     }
 172
 173     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 174
 175 }