src/edu/berkeley/obits/device/atmel/AvrDrone.java

   1 package edu.berkeley.obits.device.atmel;
   2
   3 import edu.berkeley.slipway.*;
   4 import edu.berkeley.obits.*;
   5 import org.ibex.util.Log;
   6 import java.io.*;
   7 import java.util.*;
   8 import gnu.io.*;
   9
  10 /** the "host" side of the AVR Drone; see AvrDrone.c for the other side */
  11 public class AvrDrone extends AtmelDevice {
  12
  13     private final DataInputStream in;
  14     private final DataOutputStream out;
  15     private final Board board;
  16
  17     public AvrDrone(Board b) throws IOException {
  18         this.board = b;
  19         this.out = new DataOutputStream(b.getOutputStream());
  20         this.in = new DataInputStream(b.getInputStream());
  21         init();
  22     }
  23
  24     public void reset() throws DeviceException {
  25         try {
  26             board.reset();
  27         } catch (IOException e) {
  28             throw new DeviceException(e);
  29         }
  30     }
  31
  32     private void init() throws IOException {
  33         //Log.debug(this, "waiting for device to identify itself");
  34         /*
  35         if (in.readByte() != (byte)'O')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  36         if (in.readByte() != (byte)'B')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  37         if (in.readByte() != (byte)'I')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  38         if (in.readByte() != (byte)'T')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  39         if (in.readByte() != (byte)'S')  throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  40         if (in.readByte() != (byte)'\n') throw new RuntimeException("didn't get the proper signature");
  41         */
  42         byte[] bytes = new byte[6];
  43         int i=0;
  44         out.write(0);
  45         while(true) {
  46             System.arraycopy(bytes, 1, bytes, 0, 5);
  47             bytes[5] = in.readByte();
  48             i++;
  49             System.out.println("got " + new String(bytes));
  50             if (bytes[0] == (byte)'O' &&
  51                 bytes[1] == (byte)'B' &&
  52                 bytes[2] == (byte)'I' &&
  53                 bytes[3] == (byte)'T' &&
  54                 bytes[4] == (byte)'S' &&
  55                 bytes[5] == (byte)'\n') {
  56                 System.out.println("got proper signature");
  57                 break;
  58             }
  59         }
  60         //Log.info(this, "device correctly identified itself; ready for operation");
  61     }
  62
  63     public synchronized void scanFPGA(boolean on) throws DeviceException {
  64         try {
  65             if (on) {
  66                 out.writeByte(3);
  67                 out.flush();
  68             } else {
  69                 // FIXME
  70             }
  71         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
  72     }
  73     // fixme!
  74     public static int retval = 0;
  75     public synchronized int readCount() throws DeviceException {
  76         try {
  77             if (reader != null) {
  78                 reader.start();
  79                 reader = null;
  80             }
  81             ByteCallback bc = new ByteCallback() {
  82                     public synchronized void call(byte b) throws Exception {
  83                         retval =
  84                             ((b & 0xff) << 24) |
  85                             ((in.read() & 0xff) << 16) |
  86                             ((in.read() & 0xff) << 8) |
  87                             ((in.read() & 0xff) << 0);
  88                         this.notify();
  89                     }
  90                 };
  91             synchronized(bc) {
  92                 callbacks.add(bc);
  93                 out.writeByte(6);
  94                 out.flush();
  95                 bc.wait();
  96             }
  97             return retval;
  98         } catch (Exception e) { throw new DeviceException(e); }
  99     }
 100
 101     public static interface ByteCallback {
 102         public void call(byte b) throws Exception;
 103     }
 104
 105     private Vector callbacks = new Vector();
 106
 107     private Thread reader = new Thread() {
 108             public void run() {
 109                 System.out.println("*** reader thread begun");
 110                 while(true) {
 111                     try {
 112                         byte b = in.readByte();
 113                         ByteCallback bc = (ByteCallback)callbacks.remove(0);
 114                         bc.call(b);
 115                     } catch (Exception e) {
 116                         e.printStackTrace();
 117                     }
 118                 }
 119             }
 120         };
 121
 122     public synchronized void readBus(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 123         try {
 124             callbacks.add(bc);
 125             out.writeByte(2);
 126             out.flush();
 127             if (reader != null) {
 128                 reader.start();
 129                 reader = null;
 130             }
 131         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 132     }
 133
 134     public synchronized void readInterrupts(ByteCallback bc) throws DeviceException {
 135         try {
 136             callbacks.add(bc);
 137             out.writeByte(6);
 138             out.flush();
 139             if (reader != null) {
 140                 reader.start();
 141                 reader = null;
 142             }
 143         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 144     }
 145
 146     private byte[][][] cache = new byte[24][][];
 147     public /*synchronized*/ byte mode4(int z, int y, int x) throws DeviceException {
 148         if (cache[x]==null) return 0;
 149         if (cache[x][y]==null) return 0;
 150         return cache[x][y][z];
 151     }
 152
 153     int lastz = 0;
 154     int lastx = 0;
 155     int lasty = 0;
 156     public static int save = 0;
 157     public static int saveof = 0;
 158     public /*synchronized*/ void mode4(int z, int y, int x, int d) throws DeviceException {
 159         try {
 160             /*
 161             Log.info(this, "writing configuration frame [zyxd]: " +
 162                       pad(1, Integer.toString(z&0xff, 16)) + " " +
 163                       pad(1, Integer.toString(y&0xff, 16)) + " " +
 164                       pad(1, Integer.toString(x&0xff, 16)) + " " +
 165                       pad(1, Integer.toString(d&0xff, 16))
 166                       );
 167             */
 168             boolean zchange = z!=lastz;
 169             boolean ychange = y!=lasty;
 170             boolean xchange = x!=lastx;
 171             boolean zinc    = z==lastz+1;
 172             boolean yinc    = y==lasty+1;
 173             boolean xinc    = x==lastx+1;
 174             boolean zdec    = z==lastz-1;
 175             boolean ydec    = y==lasty-1;
 176             boolean xdec    = x==lastx-1;
 177
 178             out.writeByte(1);
 179             out.writeByte(z);
 180             out.writeByte(y);
 181             out.writeByte(x);
 182             saveof++;
 183             lastz = z;
 184             lastx = x;
 185             lasty = y;
 186             out.writeByte(d);
 187
 188             if (cache[x & 0xff]==null) cache[x & 0xff] = new byte[24][];
 189             if (cache[x & 0xff][y & 0xff]==null) cache[x & 0xff][y & 0xff] = new byte[256];
 190             cache[x & 0xff][y & 0xff][z & 0xff] = (byte)(d & 0xff);
 191         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 192     }
 193
 194     public /*synchronized*/ void flush() throws DeviceException {
 195         try {
 196             out.flush();
 197         } catch (IOException e) { throw new DeviceException(e); }
 198     }
 199
 200     private String pad(int i, String s) { if (s.length()>i) return s; return "0"+pad((i-1),s); }
 201
 202 }